[發(fā)明專利]用于識別帶狀固定件的方法、裝置、設(shè)備和系統(tǒng)

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• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN113689447A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 任家超
• 申請（專利權(quán)）人: 華晨寶馬汽車有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/90
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 劉盈

1.用于在車輛制造中識別帶狀固定件的方法，所述方法包括：

-接收帶狀固定件的規(guī)定區(qū)域的圖像；

-對所拍攝的圖像進行預(yù)處理以產(chǎn)生灰度圖像；

-對灰度圖像進行邊緣提取：

-計算圖像中各像素之間的灰度梯度，基于所述灰度梯度選取符合帶狀固定件的規(guī)定走向的邊緣直線段；

-對所選取的邊緣直線段進行線段融合；

-計算所融合的線段的特征值，并且

-根據(jù)所述特征值判定帶狀固定件是否存在。

2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述帶狀固定件的規(guī)定區(qū)域的圖像為RGB圖像，并且在對所拍攝的圖像進行預(yù)處理以產(chǎn)生灰度圖像時，根據(jù)被固定件的顏色來適配各個顏色通道的權(quán)重。

3.按照權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，對于規(guī)定應(yīng)近似水平安裝的帶狀固定件，選取與水平方向成±30°范圍內(nèi)的邊緣直線段。

4.按照權(quán)利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，在對所選取的邊緣直線段進行線段融合時，計算彼此分開的邊緣直線段之間的絕對距離和相對距離，在絕對距離和相對距離中至少之一小于相應(yīng)配設(shè)的閾值的情況下將所述彼此分開的邊緣直線段相互連接。

5.按照權(quán)利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，所述特征值為所融合的線段的長度、長度平方和、長度平方根、水平度、豎直度或密度。

6.按照權(quán)利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，通過滑動窗口算法找出其中所述特征值高于相應(yīng)的特征值閾值的窗口；并且在出現(xiàn)這樣的窗口的情況下判定存在帶狀固定件，而在未出現(xiàn)這樣的窗口的情況下判定不存在帶狀固定件。

7.用于在車輛制造中識別帶狀固定件的裝置，所述裝置包括：

-接收模塊，用于接收帶狀固定件的規(guī)定區(qū)域的圖像；

-預(yù)處理模塊，用于對所拍攝的圖像進行預(yù)處理以產(chǎn)生灰度圖像；

-邊緣提取模塊，用于對灰度圖像進行邊緣提取，所述邊緣提取模塊包括：

-直線段選取單元，用于計算圖像中各像素之間的灰度梯度并且基于所述灰度梯度選取符合帶狀固定件的規(guī)定走向的邊緣直線段；

-線段融合單元，用于對所選取的邊緣直線段進行線段融合；

-特征值計算模塊，用于計算所融合的線段的特征值，以及

-判定模塊，根據(jù)所述特征值判定帶狀固定件是否存在。

8.按照權(quán)利要求7所述裝置，其特征在于，所述帶狀固定件的規(guī)定區(qū)域的圖像為RGB圖像，并且所述預(yù)處理模塊根據(jù)被固定件的顏色來適配各個顏色通道的權(quán)重。

9.按照權(quán)利要求7或8所述的裝置，其特征在于，對于規(guī)定應(yīng)近似水平安裝的帶狀固定件，所述直線段選取單元選取與水平方向成±30°范圍內(nèi)的邊緣直線段。

10.按照權(quán)利要求7至9之一所述的裝置，其特征在于，所述線段融合單元設(shè)置為用于：計算彼此分開的邊緣直線段之間的絕對距離和相對距離并且在絕對距離和相對距離中至少之一小于相應(yīng)配設(shè)的閾值的情況下將所述彼此分開的邊緣直線段相互連接。

11.按照權(quán)利要求7至10之一所述的裝置，其特征在于，所述特征值為所融合的線段的長度、長度平方和、長度平方根、水平度、豎直度或密度。

12.按照權(quán)利要求7至11之一所述的裝置，其特征在于，所述判定模塊設(shè)置為用于：通過滑動窗口算法找出其中所述特征值高于相應(yīng)的特征值閾值的窗口；并且在出現(xiàn)這樣的窗口的情況下判定存在帶狀固定件，而在未出現(xiàn)這樣的窗口的情況下則判定不存在帶狀固定件。

13.計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)具有可執(zhí)行的指令，在執(zhí)行所述指令時，所述指令促使計算機執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6之一所述的方法。