[發明專利]一種交疊共軸外科手術控制方法、系統及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010421614.2
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111563932B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 戚敏俊;張希蘭;劉珊珊
• 申請（專利權）人: 常州市第二人民醫院
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/00;A61B34/10;A61B34/30;G16H40/67;G16H10/60;G06F21/60;G06F21/62
• 代理公司: 蚌埠幺四零二知識產權代理事務所(普通合伙) 34156
• 代理人: 尹杰

1.一種交疊共軸外科手術控制方法，其特征在于，包括：采集圖像信息，獲取病例信號，得到病例信息，建立預設模型；

分析預設模型，獲取手術區域，通過大數據計算手術處理方式，得到手術信息；

根據手術信息獲取機械手信號，分析機械手狀態信息，獲取交疊區域，得到交疊信息；

將交疊區域與手術區域進行比較，得到區域偏差率；

判斷區域偏差率是否大于預設偏差率閾值；

當區域偏差率大于預設偏差率閾值時，獲取修正信息，根據修正信息對機械手狀態信息進行修正；

通過傳感節點將手術信息傳輸至控制器，控制器控制機械手進行適配性操作；

所述預設模型包括卷積神經網絡模型，具體為：采集病人圖像信息，通過云計算得到病人數據；

將數據輸入卷積神經網絡模型，通過大數據訓練卷積神經網絡模型，獲取反饋信息；

根據反饋信息定位手術部位，控制器控制機械手預定方式動作進行調整交疊信息；

根據手術信息獲取機械手信號，分析機械手狀態信息，獲取交疊區域，得到交疊信息，具體包括：分別獲取第一導向件動作信號與第二導向件動作信號，分別記為第一信號、第二信號；

計算第一導向件與第二導向件偏轉角度，記為第一角度、第二角度，根據偏轉角度獲取機械手初始狀態信息，得到機械手初始交疊信息；

根據手術信息，控制機械手動作，獲取機械手實時交疊信息；

對實時交疊信息進行去邊緣化處理；

獲取病床初始位置信息，根據手術信息，獲取移動信號，得到移動信息；

通過移動信息調整病床位置，采集病人圖像信息，比對病人圖像信息與標準圖像信息，獲取偏差信息，根據偏差信息，獲取反饋信號，根據反饋信號調整病床位置參數；

通過對圖像信息進行處理，獲取結果信息，具體包括：圖像處理至少通過放大器執行放大處理；

通過演算單元對獲取圖像進行分割，提取特征值；

將提取的特征值進行歸類；

不同類別的特征值通過網關存儲至對應的存儲節點。

2.根據權利要求1所述的一種交疊共軸外科手術控制方法，其特征在于：機械手適配性操作包括機械手的移動、伸縮、旋轉、更換工具頭、消毒中的一種或兩種以上的組合。

3.一種交疊共軸外科手術控制系統，其特征在于，該系統包括：存儲器、處理器，所述存儲器中包括交疊共軸外科手術控制方法程序，所述交疊共軸外科手術控制方法程序被所述處理器執行時實現如下步驟：采集圖像信息，獲取病例信號，得到病例信息，建立預設模型；

分析預設模型，獲取手術區域，通過大數據計算手術處理方式，得到手術信息；

根據手術信息獲取機械手信號，分析機械手狀態信息，獲取交疊區域，得到交疊信息；

將交疊區域與手術區域進行比較，得到區域偏差率；

判斷區域偏差率是否大于預設偏差率閾值；

當區域偏差率大于預設偏差率閾值時，獲取修正信息，根據修正信息對機械手狀態信息進行修正；

通過傳感節點將手術信息傳輸至控制器，控制器控制機械手進行適配性操作；

根據手術信息獲取機械手信號，分析機械手狀態信息，獲取交疊區域，得到交疊信息，具體包括：分別獲取第一導向件動作信號與第二導向件動作信號，分別記為第一信號、第二信號；

計算第一導向件與第二導向件偏轉角度，記為第一角度、第二角度，根據偏轉角度獲取機械手初始狀態信息，得到機械手初始交疊信息；

根據手術信息，控制機械手動作，獲取機械手實時交疊信息；

對實時交疊信息進行去邊緣化處理；

所述預設模型包括卷積神經網絡模型，具體為：采集病人圖像信息，通過云計算得到病人數據；

將數據輸入卷積神經網絡模型，通過大數據訓練卷積神經網絡模型，獲取反饋信息；

根據反饋信息定位手術部位，控制器控制機械手預定方式動作進行調整交疊信息。

4.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：所述計算機可讀存儲介質中包括交疊共軸外科手術控制方法程序，所述交疊共軸外科手術控制方法程序被處理器執行時，實現如權利要求1至2中任一項所述的交疊共軸外科手術控制方法的步驟。