[發明專利]一種控制方法和裝置

有效

• 申請號: 202010421043.2
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111645755B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 約瑟夫.艾哈邁德.古奈姆;孫玉;牛小鋒;張英富;徐波;王彬彬;陳建宏
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 譚鎮

本發明提供了一種控制方法及裝置，應用于具有電動助力轉向系統的車輛，電動助力轉向系統包括第一控制子系統和第二控制子系統，方法包括：獲取車輛的前轉向角、轉向扭矩、橫擺率和車速；根據前轉向角、轉向扭矩、橫擺率和車速，確定與第一控制子系統關聯的車輛橫擺率；基于車輛橫擺率，確定與第二控制子系統關聯的期望偏差值；基于期望偏差值確定控制參數，以使車輛按照控制參數調整轉向扭矩進行行駛。本發明可以控制車輛按照控制參數調整轉向扭矩，增強車輛的總體車輛操縱特性，避免采用較大的制動操作以大幅度的降低車輛的速度，避免出現導致輪胎壽命減短的情況。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，特別涉及一種控制方法和裝置。

背景技術

隨著車輛控制技術領域的逐漸發展，車輛中的主動控制子系統的性能不斷提升，主動控制子系統可以增強駕駛員的舒適度和安全。

目前，主動控制子系統主要包括電子穩定性控制(Electronic StabilityControl，ESC)系統。ESC系統通常基于車輪速度傳感器、轉向角傳感器、車輛速度傳感器和橫擺角速度傳感器的相關參數輸入來感測車輪打滑，ESC系統使用相關參數輸入來減小發動機扭矩并施加車輛制動，以幫助維持車輛沿預定路徑行駛，達到協助車輛駕駛員在潮濕或崎嶇的路面(例如冰、雪或碎石等路面)上行駛的目的。

但是，在路面情況嚴重，例如過于潮濕或崎嶇的路面，ESC系統可能會采用較大的制動操作以大幅度的降低車輛的速度，導致輪胎壽命減短。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種控制方法及裝置，以解決現行ESC系統可能會采用較大的制動操作以大幅度的降低車輛的速度，導致輪胎壽命減短的問題。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本發明實施例提供了一種控制方法，應用于具有電動助力轉向系統的車輛，所述電動助力轉向系統包括第一控制子系統和第二控制子系統，所述方法包括：

獲取所述車輛的前轉向角、轉向扭矩、橫擺率和車速；

根據所述前轉向角、所述轉向扭矩、所述橫擺率和所述車速，確定與所述第一控制子系統關聯的車輛橫擺率；

基于所述車輛橫擺率，確定與所述第二控制子系統關聯的期望偏差值；

基于所述期望偏差值確定控制參數，以使所述車輛按照所述控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛。

可選地，所述基于所述期望偏差值確定控制參數，以使所述車輛按照所述控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛，包括：

在所述期望偏差值處于第一預設范圍內時，確定轉向角前饋控制參數，以使所述車輛按照所述轉向角前饋控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛。

可選地，所述基于所述期望偏差值確定控制參數，以使所述車輛按照所述控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛，包括：

在所述期望偏差值處于第二預設范圍內時，確定轉向角反饋控制參數，以使所述車輛按照所述轉向角反饋控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛。

可選地，所述在所述期望偏差值處于第一預設范圍內時，確定轉向角前饋控制參數，以使所述車輛按照所述轉向角前饋控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛，包括：

在所述期望偏差值處于所述第一預設范圍內時，獲取比例增益函數的比例增益；

根據所述比例增益和所述轉向扭矩的乘積，確定所述轉向角前饋控制參數。

可選地，所述在所述期望偏差值處于第二預設范圍內時，確定轉向角反饋控制參數，以使所述車輛按照所述轉向角反饋控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛，包括：

在所述期望偏差值處于第二預設范圍內時，獲取比例微分函數的比例微分增益；