[發明專利]一種控制方法和裝置

有效

• 申請號: 202010421043.2
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111645755B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 約瑟夫.艾哈邁德.古奈姆;孫玉;牛小鋒;張英富;徐波;王彬彬;陳建宏
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 譚鎮

1.一種控制方法，其特征在于，應用于具有電動助力轉向系統的車輛，所述電動助力轉向系統包括第一控制子系統和第二控制子系統，所述方法包括：

獲取所述車輛的前轉向角、轉向扭矩、橫擺率和車速；

根據所述前轉向角、所述轉向扭矩、所述橫擺率和所述車速，確定與所述第一控制子系統關聯的車輛橫擺率；

基于所述車輛橫擺率，確定與所述第二控制子系統關聯的期望偏差值；

基于所述期望偏差值確定控制參數，以使所述車輛按照所述控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛；

所述基于所述期望偏差值確定控制參數，以使所述車輛按照所述控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛，包括：

在所述期望偏差值處于第一預設范圍內時，獲取比例增益函數的比例增益；

根據所述比例增益和所述轉向扭矩的乘積，確定轉向角前饋控制參數，以使所述車輛按照所述轉向角前饋控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望偏差值確定控制參數，以使所述車輛按照所述控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛，包括：

在所述期望偏差值處于第二預設范圍內時，確定轉向角反饋控制參數，以使所述車輛按照所述轉向角反饋控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述期望偏差值處于第二預設范圍內時，確定轉向角反饋控制參數，以使所述車輛按照所述轉向角反饋控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛，包括：

在所述期望偏差值處于第二預設范圍內時，獲取比例微分函數的比例微分增益；

基于所述比例微分增益確定轉向角反饋控制參數，以使所述車輛按照所述轉向角反饋控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛。

4.一種控制裝置，其特征在于，應用于具有電動助力轉向系統的車輛，所述電動助力轉向系統包括第一控制子系統和第二控制子系統，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述車輛的前轉向角、轉向扭矩、橫擺率和車速；

第一確定模塊，用于根據所述前轉向角、所述轉向扭矩、所述橫擺率和所述車速，確定與所述第一控制子系統關聯的車輛橫擺率；

第二確定模塊，用于基于所述車輛橫擺率，確定與所述第二控制子系統關聯的期望偏差值；

第三確定模塊，用于基于所述期望偏差值確定控制參數，以使所述車輛按照所述控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛；

所述第三確定模塊包括：

第一獲取單元，用于在所述期望偏差值處于第一預設范圍內時，獲取比例增益函數的比例增益；

第一確定單元，用于根據所述比例增益和所述轉向扭矩的乘積，確定轉向角前饋控制參數。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述第三確定模塊包括：

第二確定子模塊，用于在所述期望偏差值處于第二預設范圍內時，確定轉向角反饋控制參數，以使所述車輛按照所述轉向角反饋控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第二確定子模塊包括：

第二獲取單元，用于在所述期望偏差值處于第二預設范圍內時，獲取比例微分函數的比例微分增益；

第二確定單元，用于基于所述比例微分增益確定轉向角反饋控制參數，以使所述車輛按照所述轉向角反饋控制參數調整所述轉向扭矩進行行駛。