[發(fā)明專利]一種可移動(dòng)裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010420950.5
• 申請(qǐng)日: 2020-05-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111643009A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安克創(chuàng)新科技股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G01S17/88;G01S15/88;G01S15/08;G01S17/08
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

本發(fā)明涉及智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種可移動(dòng)裝置。該可移動(dòng)裝置包括主體和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接主體，用于帶動(dòng)主體移動(dòng)。該可移動(dòng)裝置還包括至少兩個(gè)懸崖傳感器，至少兩個(gè)懸崖傳感器設(shè)于主體，并且各懸崖傳感器彼此間隔設(shè)置，懸崖傳感器用于檢測(cè)在可移動(dòng)裝置行進(jìn)方向上的懸崖地形，其中各懸崖傳感器具有對(duì)應(yīng)的檢測(cè)范圍，至少部分懸崖傳感器的檢測(cè)范圍存在交疊，并且檢測(cè)范圍存在交疊的懸崖傳感器分時(shí)進(jìn)行懸崖地形的檢測(cè)工作。通過(guò)上述方式，本發(fā)明能夠提高懸崖地形的檢測(cè)精度以及緩解不同懸崖傳感器之間相互干擾的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種可移動(dòng)裝置。

背景技術(shù)

目前，諸如掃地機(jī)器人等智能家居設(shè)備得到廣泛應(yīng)用，其中懸崖地形檢測(cè)是掃地機(jī)器人的一個(gè)基本功能，具體能夠檢測(cè)出在掃地機(jī)器人行進(jìn)方向上的懸崖地形，以避免影響掃地機(jī)器人的正常工作。

然而，目前應(yīng)用于懸崖地形檢測(cè)的方案要么檢測(cè)精度不高，存在漏判的現(xiàn)象，要么容易受到干擾，存在誤判的現(xiàn)象等，以上諸多因素導(dǎo)致對(duì)用戶的使用體驗(yàn)造成不良影響。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種可移動(dòng)裝置，能夠提高懸崖地形的檢測(cè)精度以及緩解不同懸崖傳感器之間相互干擾的情況。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種可移動(dòng)裝置。該可移動(dòng)裝置包括主體和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接主體，用于帶動(dòng)主體移動(dòng)。該可移動(dòng)裝置還包括至少兩個(gè)懸崖傳感器，至少兩個(gè)懸崖傳感器設(shè)于主體，并且各懸崖傳感器彼此間隔設(shè)置，懸崖傳感器用于檢測(cè)在可移動(dòng)裝置行進(jìn)方向上的懸崖地形，其中各懸崖傳感器具有對(duì)應(yīng)的檢測(cè)范圍，至少部分懸崖傳感器的檢測(cè)范圍存在交疊，并且檢測(cè)范圍存在交疊的懸崖傳感器分時(shí)進(jìn)行懸崖地形的檢測(cè)工作。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，各懸崖傳感器具有最小檢測(cè)范圍，其中相鄰的懸崖傳感器的最小檢測(cè)范圍相互鄰接且不存在交疊。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，至少兩個(gè)懸崖傳感器劃分成至少兩個(gè)懸崖傳感器組，各懸崖傳感器組分別包括檢測(cè)范圍不存在交疊的至少兩個(gè)懸崖傳感器，其中屬于同一懸崖傳感器組的懸崖傳感器同時(shí)進(jìn)行懸崖地形的檢測(cè)工作，而屬于不同懸崖傳感器組的懸崖傳感器分時(shí)進(jìn)行懸崖地形的檢測(cè)工作。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，屬于同一懸崖傳感器組的兩個(gè)懸崖傳感器之間由屬于不同懸崖傳感器組的懸崖傳感器進(jìn)行間隔。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，至少兩個(gè)懸崖傳感器劃分成兩個(gè)懸崖傳感器組，其中相鄰的懸崖傳感器的檢測(cè)范圍存在交疊，而不相鄰的懸崖傳感器的檢測(cè)范圍不存在交疊，并且相鄰的兩個(gè)懸崖傳感器分別屬于不同的懸崖傳感器組。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，至少兩個(gè)懸崖傳感器劃分成至少兩個(gè)懸崖傳感器組，各懸崖傳感器組分別包括一個(gè)懸崖傳感器，其中各懸崖傳感器組的懸崖傳感器分時(shí)進(jìn)行懸崖地形的檢測(cè)工作。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，各懸崖傳感器組逐一并循環(huán)用于檢測(cè)在可移動(dòng)裝置行進(jìn)方向上的懸崖地形。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，可移動(dòng)裝置還包括與懸崖傳感器組的數(shù)量對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)控制電路，其中屬于同一懸崖傳感器組的懸崖傳感器連接同一控制電路，而屬于不同懸崖傳感器組的懸崖傳感器的傳感電路連接不同的控制電路，至少兩個(gè)控制電路分時(shí)控制各自連接的懸崖傳感器組的懸崖傳感器進(jìn)行懸崖地形的檢測(cè)工作。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，懸崖傳感器包括信號(hào)發(fā)送電路和信號(hào)接收電路，信號(hào)發(fā)送電路用于產(chǎn)生探測(cè)信號(hào)，信號(hào)接收電路對(duì)應(yīng)信號(hào)發(fā)送電路設(shè)置，用于接收探測(cè)信號(hào)經(jīng)物體反射的反射信號(hào)，進(jìn)而檢測(cè)懸崖地形；在同一懸崖傳感器組中，各懸崖傳感器的信號(hào)發(fā)送電路分別連接同一控制電路，以由控制電路同時(shí)控制各懸崖傳感器的信號(hào)發(fā)送電路產(chǎn)生探測(cè)信號(hào)，各懸崖傳感器的信號(hào)接收電路分別獨(dú)立設(shè)置。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，在同一懸崖傳感器組中，各懸崖傳感器的信號(hào)發(fā)送電路依次串聯(lián)于同一控制電路。