[發明專利]點云數據的處理方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010419856.8
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111738292A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 余麗;盧維欣;萬國偉;彭亮;宋適宇
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙) 11412
• 代理人: 田宏賓

本申請公開了一種點云數據的處理方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，可用于自動駕駛。通過利用點云配準技術，確定第一點云數據中各點中的至少一個第一關鍵點，及與各第一關鍵點所配準的匹配點，進而，根據各第一關鍵點和該第一關鍵點所配準的匹配點，獲得各第一關鍵點與該第一關鍵點所配準的匹配點之間的相似參數，使得能夠根據所獲得的相似參數，對各第一關鍵點所配準的匹配點進行調整處理，以獲得調整之后的匹配點，由于利用了各第一關鍵點與該第一關鍵點所配準的匹配點之間的相似情況，對利用點云配準技術所獲得的各第一關鍵點所配準的匹配點進行了調整，使得調整之后的匹配點與其所對應的第一關鍵點高度相似，從而提高了點云配準的可靠性。

技術領域

涉及計算機技術，具體涉及計算機視覺技術，尤其涉及一種點云數據的處理方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，可用于自動駕駛。

背景技術

點云數據是通過測量儀器得到的物體外觀表面的點數據集合，是對真實世界的一種數字化表現形式。點云數據在建筑物保護、三維地圖、生物醫學等領域具有很強的應用價值。點云配準，是三維視覺領域的一項基礎技術，其目標是將不同視角采集的點云數據通過計算其相對位姿的方式統一到指定坐標系之下。

由于點云配準技術是點云數據在應用過程中的一個基礎環節(即點云配準)所采用的重要技術，因此，點云配準技術的質量對于點云數據應用的可靠性至關重要。

發明內容

本申請的多個方面提供一種點云數據的處理方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，用以提高點云配準技術的可靠性。

本申請的一方面，提供一種點云數據的處理方法，包括：

利用點云配準技術，確定第一點云數據中各點中的至少一個第一關鍵點，以及與所述至少一個第一關鍵點中各第一關鍵點所配準的匹配點；

根據所述各第一關鍵點和該第一關鍵點所配準的匹配點，獲得所述各第一關鍵點與該第一關鍵點所配準的匹配點之間的相似參數；

根據所述各第一關鍵點與該第一關鍵點所配準的匹配點之間的相似參數，對所述各第一關鍵點所配準的匹配點進行調整處理，以獲得調整之后的匹配點。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述根據所述各第一關鍵點和該第一關鍵點所配準的匹配點，獲得所述各第一關鍵點與該第一關鍵點所配準的匹配點之間的相似參數，包括：

根據所述第一點云數據，確定所述各第一關鍵點的第一預設數量個第一臨近點，根據所述各第一臨近點的第二特征向量，獲得所述各第一關鍵點的第四特征向量；

根據第二點云數據，確定所述各匹配點的第一預設數量個第二臨近點，根據所述各第二臨近點的第三特征向量，獲得所述各匹配點的第五特征向量；其中，所述第一點云數據和所述第二點云數據為不同視角獲取的同一場景的點云數據；

根據所述各第一關鍵點的第四特征向量和該第一關鍵點所配準的匹配點的第五特征向量，獲得所述各第一關鍵點與該第一關鍵點所配準的匹配點之間的相似參數。

如上所述的方面和任一可能的實現方式，進一步提供一種實現方式，所述根據所述各第一關鍵點的第四特征向量和該第一關鍵點所配準的匹配點的第五特征向量，獲得所述各第一關鍵點與該第一關鍵點所配準的匹配點之間的相似參數，包括：

根據所述各第一關鍵點的第四特征向量和該第一關鍵點所配準的匹配點的第五特征向量，獲得所述各第一關鍵點與該第一關鍵點所配準的匹配點之間的距離；

根據所述各第一關鍵點與該第一關鍵點所配準的匹配點之間的距離，獲得所述各第一關鍵點與該第一關鍵點所配準的匹配點之間的相似參數。