[發(fā)明專利]點云數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010419856.8
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111738292A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余麗;盧維欣;萬國偉;彭亮;宋適宇
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11412
• 代理人: 田宏賓

1.一種點云數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，包括：

利用點云配準(zhǔn)技術(shù)，確定第一點云數(shù)據(jù)中各點中的至少一個第一關(guān)鍵點，以及與所述至少一個第一關(guān)鍵點中各第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點；

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點和該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點，獲得所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的相似參數(shù)；

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的相似參數(shù)，對所述各第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點進行調(diào)整處理，以獲得調(diào)整之后的匹配點。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點和該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點，獲得所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的相似參數(shù)，包括：

根據(jù)所述第一點云數(shù)據(jù)，確定所述各第一關(guān)鍵點的第一預(yù)設(shè)數(shù)量個第一臨近點，根據(jù)所述各第一臨近點的第二特征向量，獲得所述各第一關(guān)鍵點的第四特征向量；

根據(jù)第二點云數(shù)據(jù)，確定所述各匹配點的第一預(yù)設(shè)數(shù)量個第二臨近點，根據(jù)所述各第二臨近點的第三特征向量，獲得所述各匹配點的第五特征向量；其中，所述第一點云數(shù)據(jù)和所述第二點云數(shù)據(jù)為不同視角獲取的同一場景的點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點的第四特征向量和該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點的第五特征向量，獲得所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的相似參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點的第四特征向量和該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點的第五特征向量，獲得所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的相似參數(shù)，包括：

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點的第四特征向量和該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點的第五特征向量，獲得所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的距離；

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的距離，獲得所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的相似參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點的第四特征向量和該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點的第五特征向量，獲得所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的相似參數(shù)，包括：

根據(jù)所述至少一個第一關(guān)鍵點，獲得所述至少一個第一關(guān)鍵點的位置分布特征；根據(jù)所述至少一個第一關(guān)鍵點的位置分布特征和所述各第一關(guān)鍵點的第四特征向量，獲得所述各第一關(guān)鍵點的第六特征向量；

根據(jù)所述至少一個匹配點，獲得所述至少一個匹配點的位置分布特征；根據(jù)所述至少一個匹配點的位置分布特征和所述各匹配點的第五特征向量，獲得所述各匹配點的第七特征向量；

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點的第六特征向量和該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點的第七特征向量，獲得所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的相似參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點的第六特征向量和該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點的第七特征向量，獲得所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的相似參數(shù)，包括：

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點的第六特征向量和該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點的第七特征向量，獲得所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的距離；

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的距離，獲得所述各第一關(guān)鍵點與該第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點之間的相似參數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述利用點云配準(zhǔn)技術(shù)，確定第一點云數(shù)據(jù)中各點中的至少一個第一關(guān)鍵點，以及與所述至少一個第一關(guān)鍵點中各第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點，包括：

獲取所述第一點云數(shù)據(jù)中各點的第一特征向量；根據(jù)所述各點的第一特征向量，確定所述第一點云數(shù)據(jù)中各點中的至少一個第一關(guān)鍵點；

根據(jù)所述至少一個第一關(guān)鍵點，以及所述第二點云數(shù)據(jù)與所述第一點云數(shù)據(jù)之間的預(yù)設(shè)第一轉(zhuǎn)換參數(shù)，獲得所述至少一個第一關(guān)鍵點中各第一關(guān)鍵點所對應(yīng)的所述第二點云數(shù)據(jù)的第二關(guān)鍵點；

根據(jù)所述各第一關(guān)鍵點和該第一關(guān)鍵點所對應(yīng)的第二關(guān)鍵點，確定所述各第一關(guān)鍵點所配準(zhǔn)的匹配點。