[發明專利]一種定位重建方法和裝置

有效

• 申請號: 202010419347.5
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111598927B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 查紅彬;顏子軻;方奕庚;姜立
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司;北京大學
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/269;G06T7/73;G06T17/05
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;顧春天

本發明提供一種定位重建方法和裝置。定位重建方法，包括以下步驟：獲取包括目標對象的至少兩幀圖像；計算所述目標對象在所述至少兩幀圖像中的光流；根據所述目標對象的光流計算采集所述圖像的圖像采集裝置的姿態信息；根據所述目標對象的光流和所述圖像采集裝置的姿態信息計算所述目標對象的位置信息，以及所述位置信息的置信度；基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地圖中建立所述目標對象的模型。本發明實施例能夠更有效地應對位置環境下的不確定因素，同時充分發揮數據融合的優勢，通過概率密度函數保留所有的信息，避免丟棄數據，從而提高定位和建模的準確程度，有助于提高建模質量。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種定位重建方法和裝置。

背景技術

即使定位重建指的是基于采集到的二維圖像在三維地圖中重建目標物體模型的技術，被廣泛應用于機器人、增強現實、無人駕駛等領域，以為場景感知提供幫助。但是，由于傳感器本身的噪聲和離群點為給位姿估計和建立模型帶來了不確定性，導致影響建模效果，所以現有定位重建方法的建模效果較差。

發明內容

本發明實施例提供一種定位重建方法和裝置，以解決現有定位重建方法的建模效果較差的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種定位重建方法，包括以下步驟：

獲取包括目標對象的至少兩幀圖像；

計算所述目標對象在所述至少兩幀圖像中的光流；

根據所述目標對象的光流計算采集所述圖像的圖像采集裝置的姿態信息；

根據所述目標對象的光流和所述圖像采集裝置的姿態信息計算所述目標對象的位置信息，以及所述位置信息的置信度；

基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地圖中建立所述目標對象的模型。

可選的，所述計算所述目標對象在所述至少兩幀圖像中的光流，包括：

確定所述目標對象上的特征點；

分別計算所述特征點的光流和與所述特征點相鄰的多個鄰域點的光流。

可選的，所述根據所述目標對象的光流和所述圖像采集裝置的姿態信息計算所述目標對象的位置信息，以及所述位置信息的置信度，包括：

基于光流的局部一致性假設，根據所述特征點的光流和與所述特征點相鄰的鄰域點的光流計算所述特征點光流的準確程度方差，作為所述特征點的位置信息的置信度。

可選的，所述基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地圖中建立所述目標對象的模型，包括：

在三維地圖中以體素構建所述目標對象的模型，其中，組成所述目標對象的體素有多個，且每一所述體素攜帶有所述體素位于所在位置的概率信息。

可選的，所述基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地圖中對所述目標對象進行定位和重建之后，還包括：

根據所述目標對象的光流迭代更新所述目標對象的特征點的位置和所述特征點的置信度。

第二方面，本發明實施例還提供了一種定位重建裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取包括目標對象的至少兩幀圖像；

光流計算模塊，用于計算所述目標對象在所述至少兩幀圖像中的光流；

姿態計算模塊，用于根據所述目標對象的光流計算采集所述圖像的圖像采集裝置的姿態信息；

位置計算模塊，用于根據所述目標對象的光流和所述圖像采集裝置的姿態信息計算所述目標對象的位置信息，以及所述位置信息的置信度；