[發(fā)明專(zhuān)利]一種定位重建方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010419347.5
• 申請(qǐng)日: 2020-05-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111598927B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 查紅彬;顏?zhàn)虞V;方奕庚;姜立
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司;北京大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/246
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/246;G06T7/269;G06T7/73;G06T17/05
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;顧春天

1.一種定位重建方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取包括目標(biāo)對(duì)象的至少兩幀圖像；

計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象在所述至少兩幀圖像中的光流；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的光流計(jì)算采集所述圖像的圖像采集裝置的姿態(tài)信息；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的光流和所述圖像采集裝置的姿態(tài)信息計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象的位置信息，以及所述位置信息的置信度；

基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地圖中建立所述目標(biāo)對(duì)象的模型；

所述計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象在所述至少兩幀圖像中的光流，包括：

確定所述目標(biāo)對(duì)象上的特征點(diǎn)；

分別計(jì)算所述特征點(diǎn)的光流和與所述特征點(diǎn)相鄰的多個(gè)鄰域點(diǎn)的光流；

所述根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的光流和所述圖像采集裝置的姿態(tài)信息計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象的位置信息，以及所述位置信息的置信度，包括：

基于光流的局部一致性假設(shè)，根據(jù)所述特征點(diǎn)的光流和與所述特征點(diǎn)相鄰的鄰域點(diǎn)的光流計(jì)算所述特征點(diǎn)光流的準(zhǔn)確程度方差，作為所述特征點(diǎn)的位置信息的置信度，所述準(zhǔn)確程度方差的值越小，置信度越高。

2.如權(quán)利要求1所述的定位重建方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地圖中建立所述目標(biāo)對(duì)象的模型，包括：

在三維地圖中以體素構(gòu)建所述目標(biāo)對(duì)象的模型，其中，組成所述目標(biāo)對(duì)象的體素有多個(gè)，且每一所述體素?cái)y帶有所述體素位于所在位置的概率信息。

3.如權(quán)利要求1或2所述的定位重建方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地圖中對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位和重建之后，還包括：

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的光流迭代更新所述目標(biāo)對(duì)象的特征點(diǎn)的位置和所述特征點(diǎn)的置信度。

4.一種定位重建裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取包括目標(biāo)對(duì)象的至少兩幀圖像；

光流計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象在所述至少兩幀圖像中的光流；

姿態(tài)計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的光流計(jì)算采集所述圖像的圖像采集裝置的姿態(tài)信息；

位置計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的光流和所述圖像采集裝置的姿態(tài)信息計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象的位置信息，以及所述位置信息的置信度；

建模模塊，用于基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地圖中建立所述目標(biāo)對(duì)象的模型；所述光流計(jì)算模塊包括：

特征點(diǎn)確定子模塊，用于確定所述目標(biāo)對(duì)象上的特征點(diǎn)；

計(jì)算子模塊，用于分別計(jì)算所述特征點(diǎn)的光流和與所述特征點(diǎn)相鄰的多個(gè)鄰域點(diǎn)的光流；所述位置計(jì)算模塊，具體用于基于光流的局部一致性假設(shè)，根據(jù)所述特征點(diǎn)的光流和與所述特征點(diǎn)相鄰的鄰域點(diǎn)的光流計(jì)算所述特征點(diǎn)光流的準(zhǔn)確程度方差，作為所述特征點(diǎn)的位置信息的置信度，所述準(zhǔn)確程度方差的值越小，置信度越高。

5.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器、存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至2中任一項(xiàng)所述的定位重建方法的步驟。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至2中任一項(xiàng)所述的定位重建方法的步驟。