[發明專利]一種機器人控制方法、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202010418839.2
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111714033B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 許開立;姜家鑫;單俊杰
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京智信禾專利代理有限公司 11637
• 代理人: 王治東

本申請提供一種機器人控制方法、機器人及存儲介質，其中所述方法包括：識別目標線；在執行壓線清潔邏輯的情況下，控制機器人運動至所述目標線的上方并沿所述目標線運動，以進行壓線清潔。本申請提供的機器人控制方法，可以識別目標線，并在執行壓線清潔邏輯的情況下控制機器人運動至所述目標線的上方并沿所述目標線運動，以進行壓線清潔，從而可以對目標線的周邊區域進行清潔，不僅能避免其對于家庭環境中線的纏繞而損壞電器，還能提高對區域的清潔效率，改善用戶的使用體驗。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人控制方法、機器人及存儲介質。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高，越來越多的智能化電器逐漸走進了人們的生活中。越來越多的家庭開始利用智能機器人來完成家庭環境的清潔。隨著技術的發展，機器人的功能也在不斷進步和完善，從開始的隨機清掃到智能清掃，不斷地在進步。但是，即使機器人的功能在不斷改善，還是存在一些問題，即不能滿足人們在家庭環境中，細致化的清掃。對于復雜的、精細的家庭環境，機器人需要有的放矢，因地制宜地清潔，而不是使用一種簡單的、單一的清掃邏輯來完成整個家庭環境的清掃遍歷。

現有的機器人主要是依靠LDS(Laser Distance Sensor，激光位移傳感器)或者視覺傳感器來進行定位的，同時依賴一些規劃算法來實現全屋的遍歷清潔。但是，現有的機器人對于家庭中一些特定家具或者環境的適應性其實是不行的。家庭環境中，清掃地面上會有各種各樣的線，如手機充電線、電視或電腦的電源線、固定在地面的網線、各類家庭電器的電源線等。現有的機器人在清掃中碰到上述這些線時，經常會發生拖拽、纏繞、卡困等問題，造成機器被困或者電器電源線損壞，更嚴重的可能造成電器被拽掉落在地等。

現有的機器人對于線處理主要存在以下問題：

1)、具有LDS的機器人：基于LDS定位的機器人對于家庭環境中的線，基本是無法處理的。由于LDS自身的限制，對于線這種較細的物體，LDS一般無法識別，因此LDS的機器人對于線基本都會發生纏繞、拖拽、卡困等問題。同時，只有當機器人的邊刷或者滾刷發生纏繞時，機器才能檢測到線的存在，在停轉或者反轉邊刷、停轉滾刷的同時做出一些脫困動作，來擺脫線的纏繞。這是一種被動式的規劃方式，沒法做到對線的提前預判。

2)、具有頂視傳感器的機器人：基于頂視傳感器定位的機器人，由于其頂視傳感器的安裝位置的限制，它對于家庭環境中的各類電線也是無能為力的，因此它的清潔規劃方式同1)是相同的。

3)、具有前視傳感器的機器人：擁有前視傳感器的機器人，利用強大的圖像AI識別技術，一般可以識別出生活中常見的一些線，識別到后可以讓機器人做出相應的避讓動作。但是，現階段機器人對于線的圖像AI識別準確性還不高，而且，其無法精確的計算線離機器人的距離。因此，利用圖像AI來避讓線，容易發生誤判和機器人的提前避讓或者過度避讓。

總之，在家庭環境中，機器人對于線周圍的環境往往是遠遠避開，以避免被各類線纏住機器人機身，導致對于線周圍的區域清潔不到。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機器人控制方法、機器人及存儲介質，以解決現有技術中存在的技術缺陷。

本申請實施例提供了一種機器人控制方法，包括：

識別目標線；

在執行壓線清潔邏輯的情況下，控制機器人運動至所述目標線的上方并沿所述目標線運動，以進行壓線清潔。

可選地，所述識別目標線，包括：

在機器人的運動過程中，對運動路徑中的線進行檢測；

在確定所述線的兩端的離地高度大于第一閾值，且所述線的位于兩端之間的部分離地高度小于第二閾值的情況下，將識別到的線作為目標線，其中，所述第一閾值大于所述第二閾值。