[發明專利]一種機器人控制方法、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202010418839.2
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111714033B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 許開立;姜家鑫;單俊杰
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京智信禾專利代理有限公司 11637
• 代理人: 王治東

1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：

識別目標線，所述目標線包括線性障礙物；

在執行壓線清潔邏輯的情況下，控制機器人運動至所述目標線的上方并沿所述目標線運動，以進行壓線清潔。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別目標線，包括：

在機器人的運動過程中，對運動路徑中的線進行檢測；

在確定所述線的兩端的離地高度大于第一閾值，且所述線的位于兩端之間的部分離地高度小于第二閾值的情況下，將識別到的線作為目標線，其中，所述第一閾值大于所述第二閾值。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，控制機器人運動至所述目標線的上方并沿所述目標線運動，以進行壓線清潔，包括：

確定所述目標線的任一離地高度小于第二閾值的點作為第一目標點，控制所述機器人運動至所述第一目標點的上方，并使所述機器人的中心與所述第一目標點重合；

控制機器人調整至第一運動方向，并在控制機器人沿所述第一運動方向的運動過程中保持所述目標線位于所述機器人的下方，以進行所述壓線清潔，其中，所述第一運動方向與所述目標線相平行。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述機器人運動至所述第一目標點的上方，并使所述機器人的中心與所述第一目標點重合，包括：

控制所述機器人沿第二運動方向運動到所述第一目標點的上方，并在所述機器人的中心與所述第一目標點重合的情況下停止沿所述第二運動方向運動，其中，所述第二運動方向與所述目標線呈第一預設角度。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，控制機器人調整至第一運動方向，包括：保持所述機器人的中心與所述第一目標點重合，控制所述機器人由第二運動方向旋轉至所述第一運動方向，且所述目標線位于所述機器人的兩個滾動輪之間；

在控制機器人沿所述第一運動方向的運動過程中保持所述目標線位于所述機器人的下方，包括：在控制所述機器人沿所述第一運動方向的運動過程中保持所述目標線位于所述機器人的兩個滾動輪之間并與所述機器人的中心重合。

6.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在確定位于所述機器人下方的目標線的離地高度大于等于第二閾值的情況下，控制所述機器人運動至離開所述目標線，以結束所述壓線清潔。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述機器人運動至離開所述目標線，以結束所述壓線清潔，包括：

確定所述目標線的當前的任一離地高度小于第三閾值的點作為第二目標點，其中，所述第三閾值小于第二閾值；

控制所述機器人沿所述第一運動方向的反方向運動至所述第二目標點，然后停止所述機器人沿所述第一運動方向的反方向繼續運動；

控制所述機器人轉向至第三運動方向并沿所述第三運動方向運動，直至所述機器人離開所述目標線，以結束所述壓線清潔，其中，所述第三運動方向與所述目標線呈第二預設角度。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，

所述第二目標點與所述第一目標點重合，或

所述第二目標點為所述目標線的與所述第一目標點的離地高度相等的其他點。

9.如權利要求7所述的方法，其特征在于，控制所述機器人轉向至第三運動方向，包括：

保持所述機器人的中心與所述第二目標點重合，控制所述機器人由第一運動方向的反方向旋轉至所述第三運動方向。

10.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在執行沿邊清潔邏輯或區域清潔邏輯的過程中，在識別到線的情況下，判斷機器人是否可以通過所述線下方的空間；

若是，控制所述機器人通過線下方的空間，并繼續執行沿邊清潔邏輯或區域清潔邏輯；

若否，將線作為邊界的一部分，重新規劃機器人的行進路線，以控制所述機器人繼續執行重新規劃后的沿邊清潔邏輯或區域清潔邏輯。