[發(fā)明專利]室內(nèi)導(dǎo)航方法及裝置、終端及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010417850.7
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111551179A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 談濟鋒
• 申請（專利權(quán)）人: OPPO(重慶)智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

本申請公開了一種室內(nèi)導(dǎo)航方法，應(yīng)用于終端，室內(nèi)導(dǎo)航方法包括獲取用于定位的參照坐標及參照圖像；根據(jù)參照坐標和第一預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算終端的第一位置、及根據(jù)參照圖像和第二預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算終端的第二位置；及基于第一位置及第二位置確定的起始位置及預(yù)設(shè)的目標位置規(guī)劃移動路徑。本申請還公開了一種室內(nèi)導(dǎo)航裝置、終端和非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)。由于第一位置是根據(jù)參照坐標和第一預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算得到的，第二位置是根據(jù)參照圖像和第二室內(nèi)模型計算得到的，起始位置是基于第一位置及第二位置確定的，起始位置的定位準確性較高，從而使得根據(jù)起始位置及預(yù)設(shè)的目標位置規(guī)劃的移動路徑的準確性較高，可以在室內(nèi)實現(xiàn)較精準的定位及導(dǎo)航。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種室內(nèi)導(dǎo)航方法及裝置、終端及非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟社會的發(fā)展，以及人們生活水平的不斷提高，人們對導(dǎo)航定位的要求變得越來越苛刻，單一地傳統(tǒng)定位已經(jīng)漸漸地不能滿足人們的需求。目前，室內(nèi)導(dǎo)航定位需求迫切，尤其是在大型商業(yè)體、地下室、會展中心等人口活動密集區(qū)域，需要在室內(nèi)密閉空間內(nèi)為用戶提供導(dǎo)航定位服務(wù)。大型商業(yè)體、會展中心等樓宇的室內(nèi)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，利用傳統(tǒng)地圖導(dǎo)航精確度低，如何在室內(nèi)密閉空間進行精確定位及導(dǎo)航是需要解決的技術(shù)難題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施方式提供一種室內(nèi)導(dǎo)航方法、室內(nèi)導(dǎo)航裝置、終端及非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)。

本申請實施方式的室內(nèi)導(dǎo)航方法應(yīng)用于終端，所述室內(nèi)導(dǎo)航方法包括獲取用于定位的參照坐標及參照圖像；根據(jù)所述參照坐標和第一預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算所述終端的第一位置、及根據(jù)所述參照圖像和第二預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算所述終端的第二位置；及基于所述第一位置及所述第二位置確定的起始位置及預(yù)設(shè)的目標位置規(guī)劃移動路徑。

本申請實施方式的室內(nèi)導(dǎo)航裝置包括獲取模塊、計算模塊及規(guī)劃模塊，所述獲取模塊用于獲取用于定位的參照坐標及參照圖像；所述計算模塊用于根據(jù)所述參照坐標和第一預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算所述終端的第一位置、及根據(jù)所述參照圖像和第二預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算所述終端的第二位置；所述規(guī)劃模塊用于基于所述第一位置及所述第二位置確定的起始位置及預(yù)設(shè)的目標位置規(guī)劃移動路徑。

本申請實施方式的終端包括處理器，所述處理器用于獲取用于定位的參照坐標及參照圖像；根據(jù)所述參照坐標和第一預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算所述終端的第一位置、及根據(jù)所述參照圖像和第二預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算所述終端的第二位置；及基于所述第一位置及所述第二位置確定的起始位置及預(yù)設(shè)的目標位置規(guī)劃移動路徑。

本申請實施方式的一種包含計算機可執(zhí)行指令的非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)，當所述計算機可執(zhí)行指令被一個或多個處理器執(zhí)行時，使得所述處理器執(zhí)行上述實施方式所述的室內(nèi)導(dǎo)航方法。所述室內(nèi)導(dǎo)航方法包括獲取用于定位的參照坐標及參照圖像；根據(jù)所述參照坐標和第一預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算所述終端的第一位置、及根據(jù)所述參照圖像和第二預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算所述終端的第二位置；及基于所述第一位置及所述第二位置確定的起始位置及預(yù)設(shè)的目標位置規(guī)劃移動路徑。

本申請實施方式的室內(nèi)導(dǎo)航方法、室內(nèi)導(dǎo)航裝置、終端及非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)中，首先獲取參照坐標及參照圖像，然后分別計算終端的第一位置和第二位置，最后根據(jù)第一位置及第二位置確定起始位置，然后根據(jù)起始位置和目標位置進行規(guī)劃移動路徑，由于參照坐標及參照圖像均是用于定位的，且第一位置是根據(jù)參照坐標和第一預(yù)設(shè)室內(nèi)模型計算得到的，第二位置是根據(jù)參照圖像和第二室內(nèi)模型計算得到的，起始位置是基于第一位置及第二位置確定的，起始位置(即，用戶當前所在位置)的定位準確性較高，從而使得根據(jù)起始位置及預(yù)設(shè)的目標位置規(guī)劃的移動路徑的準確性較高，可以在室內(nèi)實現(xiàn)較精準的定位及導(dǎo)航。

本申請的實施方式的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實施方式的實踐了解到。

附圖說明