[發明專利]室內導航方法及裝置、終端及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010417850.7
• 申請日: 2020-05-18
• 公開（公告）號: CN111551179A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 談濟鋒
• 申請（專利權）人: OPPO(重慶)智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

1.一種室內導航方法，應用于終端，其特征在于，所述室內導航方法包括：

獲取用于定位的參照坐標及參照圖像；

根據所述參照坐標和第一預設室內模型計算所述終端的第一位置、及根據所述參照圖像和第二預設室內模型計算所述終端的第二位置；及

基于所述第一位置及所述第二位置確定的起始位置及預設的目標位置規劃移動路徑。

2.根據權利要求1所述的室內導航方法，其特征在于，室內還放置有輔助定位裝置，所述參照坐標為所述輔助定位裝置在所述第一預設室內模型中的坐標，所述終端與所述輔助定位裝置通信連接，所述根據所述參照坐標和第一預設室內模型計算所述終端的第一位置，包括：

獲取所述終端與所述輔助定位裝置之間的距離；及

根據所述距離及所述參照坐標計算所述終端在所述第一預設室內模型中的所述第一位置。

3.根據權利要求1所述的室內導航方法，其特征在于，所述根據所述參照圖像和第二預設室內模型計算所述終端的第二位置，包括：

建立室內各個位置的全景空間影像，以根據所述全景空間影像形成所述第二預設室內模型；及

將所述參照圖像與所述第二預設室內模型進行匹配，獲取所述第二位置。

4.根據權利要求1所述的室內導航方法，其特征在于，所述基于所述第一位置及所述第二位置確定的起始位置及預設的目標位置規劃移動路徑，包括：

將所述第一位置和所述第二位置轉換到同一世界坐標系；

根據轉換后的所述第一位置和轉換后的所述第二位置確定所述起始位置；及

根據所述起始位置及所述目標位置，規劃所述移動路徑。

5.根據權利要求4所述的室內導航方法，其特征在于，所述根據轉換后的所述第一位置和轉換后的所述第二位置確定所述起始位置，包括：

確定轉換后的所述第一位置或轉換后的所述第二位置為所述起始位置；或者

確定轉換后的所述第一位置與轉換后的所述第二位置的中點為所述起始位置。

6.根據權利要求1所述的室內導航方法，其特征在于，所述基于所述第一位置及所述第二位置確定的起始位置及預設的目標位置規劃移動路徑，包括：

在所述第一預設室內模型中，根據所述起始位置在所述第一預設室內模型中的位置坐標及所述目標位置，規劃所述移動路徑；或

在所述第二預設室內模型中，根據所述起始位置在所述第二預設室內模型中的位置坐標及所述目標位置，規劃所述移動路徑。

7.一種室內導航裝置，其特征在于，所述室內導航裝置包括：

獲取模塊，所述獲取模塊用于獲取用于定位的參照坐標及參照圖像；

計算模塊，所述計算模塊用于根據所述參照坐標和第一預設室內模型計算所述終端的第一位置、及根據所述參照圖像和第二預設室內模型計算所述終端的第二位置；及

規劃模塊，所述規劃模塊用于基于所述第一位置及所述第二位置確定的起始位置及預設的目標位置規劃移動路徑。

8.一種終端，其特征在于，所述終端包括處理器，所述處理器用于：

獲取用于定位的參照坐標及參照圖像；

根據所述參照坐標和第一預設室內模型計算所述終端的第一位置、及根據所述參照圖像和第二預設室內模型計算所述終端的第二位置；及

基于所述第一位置及所述第二位置確定的起始位置及預設的目標位置規劃移動路徑。

9.根據權利要求8所述的終端，其特征在于，室內還放置有輔助定位裝置，所述參照坐標為所述輔助定位裝置在所述第一預設室內模型中的的坐標，所述終端與所述輔助定位裝置通信連接，所述處理器還用于：

獲取所述終端與所述輔助定位裝置之間的距離；及

根據所述距離及所述參照坐標計算所述終端在所述第一預設室內模型中的位置坐標，所述位置坐標為所述第一位置。