[發明專利]一種駕駛機器人的防碰撞方法

在審

• 申請號: 202010416988.5
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111538335A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 史超
• 申請（專利權）人: 深圳國信泰富科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

本發明提供一種駕駛機器人的防碰撞方法，其中，防碰撞方法包括以下步驟：步驟S1，實時采集一測量范圍內的所有障礙物，并將位于汽車的行駛路徑上的障礙物設置為避讓障礙物；步驟S2，利用一傳感器獲取避讓障礙物相對于汽車的第一相對距離；步驟S3，判斷第一相對距離是否小于預設的避讓距離；若是，執行步驟S4；若否，返回步驟S1；步驟S4，獲取測量范圍內的行駛區域，并根據每個障礙物的位置設置一避讓策略；步驟S5，駕駛機器人根據避讓策略操作汽車。本發明的有益效果在于：不僅能夠對行駛路徑上的固有障礙物進行避讓，并且能夠激光雷達及時獲取動態障礙物的信息并進行相應避讓，從而提高了駕駛機器人操作汽車避讓障礙物的準確性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種駕駛機器人的防碰撞方法。

背景技術

隨著駕駛技術的發展，無人駕駛應運而生，然而目前的無人駕駛通常為無人駕駛汽車，因此目前的無人駕駛技術不能運行在所有汽車中。

為了解決上述問題可以采用駕駛機器人駕駛汽車，實現對任何汽車的無人駕駛，然而在駕駛機器人操作汽車的行駛過程中，通常會遇到各種障礙物，因此需要對障礙物進行避讓，以提高駕駛機器人自動駕駛汽車的安全性。

發明內容

針對現有技術中存在的上述問題，現提供一種旨在提高避讓障礙物的準確度的駕駛機器人的防碰撞方法。

具體技術方案如下：

一種駕駛機器人的防碰撞方法，其中，應用于駕駛機器人操作汽車中，防碰撞方法包括以下步驟：

步驟S1，實時采集一測量范圍內的所有障礙物，并將位于汽車的行駛路徑上的障礙物設置為避讓障礙物；

步驟S2，利用一傳感器獲取避讓障礙物相對于汽車的第一相對距離；

步驟S3，判斷第一相對距離是否小于預設的避讓距離；

若是，執行步驟S4；

若否，返回步驟S1；

步驟S4，獲取測量范圍內的行駛區域，并根據每個障礙物的位置設置一避讓策略；

步驟S5，駕駛機器人根據避讓策略操作汽車。

優選的，防碰撞方法，其中，步驟S1具體包括：

步驟S11，以駕駛機器人為圓心根據一預設半徑實時設置測量范圍；

步驟S12，實時采集測量范圍內的所有障礙物；

步驟S13，獲取汽車當前的行駛路徑；

步驟S14，將位于行駛路徑上的障礙物設置為避讓障礙物。

優選的，防碰撞方法，其中，避讓距離小于預設半徑。

優選的，防碰撞方法，其中，傳感器包括第一傳感器和第二傳感器；

步驟S2具體包括：

步驟S21，采用第一傳感器獲取避讓障礙物相對于駕駛機器人的初始距離；以及

采用第二傳感器獲取汽車位于避讓障礙物與駕駛機器人的連線之間的車沿相對于駕駛機器人的人車距離；

步驟S22，根據初始距離和人車距離計算得到第一相對距離。

優選的，防碰撞方法，其中，存在多個避讓障礙物時，步驟S3具體包括：

步驟S31，獲取每個避讓障礙物對應的第一相對距離；

步驟S32，根據第一相對距離的長度從小到大依次判斷第一相對距離是否小于預設的避讓距離；

若是，執行步驟S4；