[發(fā)明專利]一種駕駛機(jī)器人的防碰撞方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010416988.5 | 申請日： | 2020-05-15 |
| 公開（公告）號： | CN111538335A | 公開（公告）日： | 2020-08-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 史超 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳國信泰富科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海申新律師事務(wù)所 31272 | 代理人： | 吳軼淳 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 駕駛 機(jī)器人 碰撞 方法 | ||
1.一種駕駛機(jī)器人的防碰撞方法，其特征在于，應(yīng)用于駕駛機(jī)器人操作汽車中，所述防碰撞方法包括以下步驟：
步驟S1，實(shí)時采集一測量范圍內(nèi)的所有障礙物，并將位于所述汽車的行駛路徑上的所述障礙物設(shè)置為避讓障礙物；
步驟S2，利用一傳感器獲取所述避讓障礙物相對于所述汽車的第一相對距離；
步驟S3，判斷所述第一相對距離是否小于預(yù)設(shè)的避讓距離；
若是，執(zhí)行步驟S4；
若否，返回步驟S1；
步驟S4，獲取所述測量范圍內(nèi)的行駛區(qū)域，并根據(jù)每個所述障礙物的位置設(shè)置一避讓策略；
步驟S5，所述駕駛機(jī)器人根據(jù)所述避讓策略操作所述汽車。
2.如權(quán)利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：
步驟S11，以所述駕駛機(jī)器人為圓心根據(jù)一預(yù)設(shè)半徑實(shí)時設(shè)置所述測量范圍；
步驟S12，實(shí)時采集所述測量范圍內(nèi)的所有障礙物；
步驟S13，獲取所述汽車當(dāng)前的行駛路徑；
步驟S14，將位于所述行駛路徑上的所述障礙物設(shè)置為所述避讓障礙物。
3.如權(quán)利要求2所述的防碰撞方法，其特征在于，所述避讓距離小于所述預(yù)設(shè)半徑。
4.如權(quán)利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述傳感器包括第一傳感器和第二傳感器；
所述步驟S2具體包括：
步驟S21，采用所述第一傳感器獲取所述避讓障礙物相對于所述駕駛機(jī)器人的初始距離；以及
采用所述第二傳感器獲取所述汽車位于所述避讓障礙物與所述駕駛機(jī)器人的連線之間的車沿相對于駕駛機(jī)器人的人車距離；
步驟S22，根據(jù)所述初始距離和所述人車距離計算得到所述第一相對距離。
5.如權(quán)利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，存在多個所述避讓障礙物時，所述步驟S3具體包括：
步驟S31，獲取每個所述避讓障礙物對應(yīng)的所述第一相對距離；
步驟S32，根據(jù)所述第一相對距離的長度從小到大依次判斷所述第一相對距離是否小于預(yù)設(shè)的避讓距離；
若是，執(zhí)行步驟S4；
若否，返回步驟S1。
6.如權(quán)利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括以下步驟：
步驟S41，獲取所述測量范圍內(nèi)的行駛區(qū)域；
步驟S42，采用所述傳感器獲取除所述避讓障礙物外的每個所述障礙物相對于所述汽車的第二相對距離；
步驟S43，排除小于所述預(yù)測距離的所述第二相對距離對應(yīng)的所述障礙物對應(yīng)的行駛區(qū)域，以得到當(dāng)前的行駛區(qū)域；
步驟S44，根據(jù)當(dāng)前的所述行駛區(qū)域設(shè)置所述避讓策略。
7.如權(quán)利要求6所述的防碰撞方法，其特征在于，所述避讓策略包括：加速、減速、停車、變道中的至少一個。
8.如權(quán)利要求7所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步驟S44包括以下：判斷所述汽車是否能在當(dāng)前的所述行駛區(qū)域中行駛；
若是，設(shè)置所述避讓策略為所述變道，隨后執(zhí)行步驟S5；
若否，設(shè)置所述避讓策略為所述減速和/或所述停車，隨后執(zhí)行步驟S5。
9.如權(quán)利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述傳感器為360°激光雷達(dá)。
10.如權(quán)利要求9所述的防碰撞方法，其特征在于，采用所述360°激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)對于動態(tài)障礙物的防碰撞規(guī)避，包括：
步驟A1，通過360°激光雷達(dá)持續(xù)進(jìn)行掃描，通過稀疏點(diǎn)云圖像獲得動態(tài)障礙物的實(shí)時位置信息；
以及獲取所述動態(tài)障礙物的可行駛路徑；
步驟A2，獲取每個所述位置信息以形成所述動態(tài)障礙物的歷史行駛路徑；
步驟A3，根據(jù)所述歷史行駛路徑和所述可行駛路徑得到所述動態(tài)障礙物的預(yù)測行駛路徑；
步驟A4，采集所述汽車的行駛路徑；
步驟A5，計算所述預(yù)測行駛路徑與所述行駛路徑的重合率，并根據(jù)所述重合率調(diào)整所述行駛路徑；
步驟A6，所述駕駛機(jī)器人根據(jù)所述行駛路徑操作所述汽車。
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