[發明專利]可移動設備碼垛的方法、裝置、存儲介質與處理器

在審

• 申請號: 202010415240.3
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111591775A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 張睿;鄭自利;周家裕;林宇萌;李鵬程;王佳威;衷鎮宇;萬文潔;郭東生;鄧祖東
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

本申請提供了一種可移動設備碼垛的方法、裝置、存儲介質與處理器，該方法包括：獲取多個預定坐標，預定坐標為抓取結構上的預定點在預定坐標系中的坐標，且預定點的坐標為預定坐標時，抓取結構將抓取的物料產品碼放在目標位置上；獲取預定偏移量；根據預定偏移量對多個預定坐標進行偏移，得到多個偏移坐標；根據偏移坐標，控制預定點移動至對應的預定坐標，該方案不會在預定坐標對應的位置直接碼放待碼放的物料產品，而是對預定坐標進行一定量的偏移后，等同于對預定坐標的平移，再控制預定點移動至預定坐標實現對物料產品的碼放，由于不是在預定坐標對應的位置直接碼放待碼放的物料產品，避免了正碼放的物料產品與垛盤上的物料產品相撞。

技術領域

本申請涉及智能控制領域，具體而言，涉及一種可移動設備碼垛的方法、裝置、存儲介質與處理器。

背景技術

當前工業可移動設備在碼垛過程中，如果不設置可移動設備的入刀偏移量，或者入刀偏移量設置過小，或者偏移量設置錯誤，可移動設備抓取物料碼垛時其運動軌跡將會與垛盤上的物料相撞，可能出現損壞產品的情況。

在背景技術部分中公開的以上信息只是用來加強對本文所描述技術的背景技術的理解，因此，背景技術中可能包含某些信息，這些信息對于本領域技術人員來說并未形成在本國已知的現有技術。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種可移動設備碼垛的方法、裝置、存儲介質與處理器，以解決現有技術中可移動設備在碼垛時正碼放的物料產品可能與垛盤上的物料產品相撞的問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種可移動設備碼垛的方法，所述可移動設備包括抓取結構，包括：獲取多個預定坐標，所述預定坐標為所述抓取結構上的預定點在預定坐標系中的坐標，且所述預定點的坐標為所述預定坐標時，所述抓取結構將抓取的物料產品碼放在目標位置上；獲取預定偏移量；根據所述預定偏移量對多個所述預定坐標進行偏移，得到多個偏移坐標；根據所述偏移坐標，控制所述預定點移動至對應的所述預定坐標。

進一步地，根據所述偏移坐標，控制所述預定點移動至對應的所述預定坐標，包括：控制所述預定點從所述偏移坐標移動至對應的所述預定坐標。

進一步地，所述預定坐標系包括第一坐標軸、第二坐標軸和第三坐標軸，所述預定坐標對應所述第一坐標軸上的數值為第一數值，所述預定坐標對應所述第二坐標軸上的數值為第二數值，所述預定坐標對應所述第三坐標軸上的數值為第三數值，獲取預定偏移量，包括：獲取第一預定偏移量、第二預定偏移量和第三預定偏移量。

進一步地，根據所述預定偏移量對多個所述預定坐標進行偏移，得到多個偏移坐標，包括：根據所述第一數值和所述第一預定偏移量，得到第一偏移坐標；根據所述第二數值和所述第二預定偏移量，得到第二偏移坐標；根據所述第三數值和所述第三預定偏移量，得到第三偏移坐標；根據所述第一偏移坐標、所述第二偏移坐標和所述第三偏移坐標，確定所述偏移坐標。

進一步地，根據所述預定偏移量對多個所述預定坐標進行偏移，得到多個偏移坐標，包括：將所述第一預定偏移量與所述第一數值相加，得到第一偏移坐標；將所述第二預定偏移量與所述第二數值相加，得到第二偏移坐標；將所述第三預定偏移量與所述第三數值相加，得到第三偏移坐標；根據所述第一偏移坐標、所述第二偏移坐標和所述第三偏移坐標，確定所述偏移坐標。

進一步地，獲取預定偏移量，還包括：確定碰撞坐標，所述碰撞坐標在后碼放的所述物料產品與在先碼放的所述物料產品發生碰撞的所述預定坐標；根據在后碼放的所述物料產品與在先碼放的所述物料產品發生碰撞的區域的大小，確定所述預定偏移量。

進一步地，根據所述預定偏移量對多個所述預定坐標進行偏移，得到多個偏移坐標，包括：根據所述預定偏移量對所述碰撞坐標進行偏移，得到對應的所述偏移坐標。

進一步地，根據所述預定偏移量對多個所述預定坐標進行偏移，得到多個偏移坐標，還包括：根據所述預定偏移量對所有的所述預定坐標進行偏移，得到對應的所述偏移坐標。