[發(fā)明專利]可移動設(shè)備碼垛的方法、裝置、存儲介質(zhì)與處理器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010415240.3
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111591775A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張睿;鄭自利;周家裕;林宇萌;李鵬程;王佳威;衷鎮(zhèn)宇;萬文潔;郭東生;鄧祖東
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種可移動設(shè)備碼垛的方法，所述可移動設(shè)備包括抓取結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

獲取多個預(yù)定坐標(biāo)，所述預(yù)定坐標(biāo)為所述抓取結(jié)構(gòu)上的預(yù)定點在預(yù)定坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，且所述預(yù)定點的坐標(biāo)為所述預(yù)定坐標(biāo)時，所述抓取結(jié)構(gòu)將抓取的物料產(chǎn)品碼放在目標(biāo)位置上；

獲取預(yù)定偏移量；

根據(jù)所述預(yù)定偏移量對多個所述預(yù)定坐標(biāo)進(jìn)行偏移，得到多個偏移坐標(biāo)；

根據(jù)所述偏移坐標(biāo)，控制所述預(yù)定點移動至對應(yīng)的所述預(yù)定坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述偏移坐標(biāo)，控制所述預(yù)定點移動至對應(yīng)的所述預(yù)定坐標(biāo)，包括：

控制所述預(yù)定點從所述偏移坐標(biāo)移動至對應(yīng)的所述預(yù)定坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定坐標(biāo)系包括第一坐標(biāo)軸、第二坐標(biāo)軸和第三坐標(biāo)軸，所述預(yù)定坐標(biāo)對應(yīng)所述第一坐標(biāo)軸上的數(shù)值為第一數(shù)值，所述預(yù)定坐標(biāo)對應(yīng)所述第二坐標(biāo)軸上的數(shù)值為第二數(shù)值，所述預(yù)定坐標(biāo)對應(yīng)所述第三坐標(biāo)軸上的數(shù)值為第三數(shù)值，獲取預(yù)定偏移量，包括：

獲取第一預(yù)定偏移量、第二預(yù)定偏移量和第三預(yù)定偏移量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)定偏移量對多個所述預(yù)定坐標(biāo)進(jìn)行偏移，得到多個偏移坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述第一數(shù)值和所述第一預(yù)定偏移量，得到第一偏移坐標(biāo)；

根據(jù)所述第二數(shù)值和所述第二預(yù)定偏移量，得到第二偏移坐標(biāo)；

根據(jù)所述第三數(shù)值和所述第三預(yù)定偏移量，得到第三偏移坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一偏移坐標(biāo)、所述第二偏移坐標(biāo)和所述第三偏移坐標(biāo)，確定所述偏移坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)定偏移量對多個所述預(yù)定坐標(biāo)進(jìn)行偏移，得到多個偏移坐標(biāo)，包括：

將所述第一預(yù)定偏移量與所述第一數(shù)值相加，得到第一偏移坐標(biāo)；

將所述第二預(yù)定偏移量與所述第二數(shù)值相加，得到第二偏移坐標(biāo)；

將所述第三預(yù)定偏移量與所述第三數(shù)值相加，得到第三偏移坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一偏移坐標(biāo)、所述第二偏移坐標(biāo)和所述第三偏移坐標(biāo)，確定所述偏移坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取預(yù)定偏移量，還包括：

確定碰撞坐標(biāo)，所述碰撞坐標(biāo)在后碼放的所述物料產(chǎn)品與在先碼放的所述物料產(chǎn)品發(fā)生碰撞的所述預(yù)定坐標(biāo)；

根據(jù)在后碼放的所述物料產(chǎn)品與在先碼放的所述物料產(chǎn)品發(fā)生碰撞的區(qū)域的大小，確定所述預(yù)定偏移量。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)定偏移量對多個所述預(yù)定坐標(biāo)進(jìn)行偏移，得到多個偏移坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述預(yù)定偏移量對所述碰撞坐標(biāo)進(jìn)行偏移，得到對應(yīng)的所述偏移坐標(biāo)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)定偏移量對多個所述預(yù)定坐標(biāo)進(jìn)行偏移，得到多個偏移坐標(biāo)，還包括：

根據(jù)所述預(yù)定偏移量對所有的所述預(yù)定坐標(biāo)進(jìn)行偏移，得到對應(yīng)的所述偏移坐標(biāo)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

獲取預(yù)定偏移量，還包括：獲取第四預(yù)定偏移量，

在控制將所述物料產(chǎn)品碼放在所述目標(biāo)位置上之后，所述方法還包括：

獲取第一高度值，所述第一高度值為所述預(yù)定坐標(biāo)在高度方向上的數(shù)值；

將所述第四預(yù)定偏移量與所述第一高度值相加，得到第二高度值；

控制所述預(yù)定點在所述高度方向上從所述第一高度值對應(yīng)的位置移動至所述第二高度值對應(yīng)的位置，以控制所述抓取結(jié)構(gòu)離開已碼放的所述物料產(chǎn)品。