[發明專利]一種道路監測的方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010414509.6
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111540010B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 朱曉星;楊凡;王成法;孫勇義
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G08G1/01
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曹娜

本申請公開了道路監測的方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及計算機視覺領域。道路監測的方法包括：確定獲取的第一視頻圖像中的道路的信息，道路的信息包括道路的標志線及道路的位置信息中的至少一項；計算第一視頻圖像中的道路的信息與道路的參考信息的差異度；在差異度達到預定條件的情況下，確定道路發生變化。通過上述方案，可以根據道路的信息和道路的參考信息的比較結果，確定道路是否發生變化。在出現道路封閉或者新修建道路等道路的物理變化時，可以根據道路在世界坐標系下的位置信息進行確認。在出現增加了待轉區等行駛屬性變化時，可以根據道路上的標志線進行確認。

技術領域

本申請涉及計算機視覺領域，尤其涉及道路監測的方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

現有技術中，對于道路情況的變化依賴于人工識別。例如依賴于施工單位的道路施工報告確定出道路的增加或阻斷，或者基于視頻監控確認的道路的行駛屬性發生改變等。

依賴于人工識別，會導致識別效率低且成本較高。

發明內容

本申請實施例提供一種道路監測的方法、裝置、電子設備及存儲介質，以解決現有技術中的一個或多個技術問題。

第一方面，本申請提供一種道路監測的方法，包括：

確定獲取的第一視頻圖像中的道路的信息，道路的信息包括道路的標志線及道路的位置信息中的至少一項；

計算第一視頻圖像中的道路的信息與道路的參考信息的差異度；

在差異度達到預定條件的情況下，確定道路發生變化。

通過上述方案，可以根據道路的信息和道路的參考信息的比較結果，確定道路是否發生變化。例如，在出現道路封閉或者新修建道路等道路的物理變化時，可以根據道路在世界坐標系下的位置信息進行確認。在出現增加了待轉區等道路的行駛屬性變化時，可以根據道路上的標志線進行確認。由此可以實現準確、快速的確定道路變化情況。

在一種實施方式中，道路的確定方式，包括：

在第一視頻圖像中，確定包含目標車輛的各幀靜態圖像；

分別確定目標車輛在各幀靜態圖像中的位置；

根據各位置確定目標車輛的行駛軌跡；

根據行駛軌跡確定道路。

通過上述方案，利用車輛識別和跟蹤技術，可以自動確定出目標車輛的行駛軌跡。

在一種實施方式中，道路的標志線的確定方式，包括：

根據行駛軌跡，確定在行駛過程中出現停車的各第一目標車輛；

獲取前向預定范圍內不存在其他車輛的第一目標車輛的停止位置；

根據各停止位置，得到道路上的停止線，將停止線確定為道路的標志線。

通過上述方案，可以利用預定數量的第一目標車輛的停止位置挖掘出路口停止線的位置。將停止線作為圖像中的標志線，可以實現自動識別出圖像中的標志線。

在一種實施方式中，根據行駛軌跡確定道路，包括：

根據目標車輛的類型確定道路寬度閾值；

利用道路寬度閾值對行駛軌跡進行寬度擴展，根據寬度擴展的結果確定道路。

通過上述方案，可以根據目標車輛的類型對應得到不同道路。可以提高確定出的道路的準確性。

在一種實施方式中，該方法還包括：

在差異度未達到預定條件的情況下，利用第一視頻圖像中的道路的信息對道路的參考信息進行調整。