[發(fā)明專利]一種道路監(jiān)測(cè)的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010414509.6
• 申請(qǐng)日: 2020-05-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111540010B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱曉星;楊凡;王成法;孫勇義
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智聯(lián)（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/70
• 分類號(hào): G06T7/70;G08G1/01
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曹娜

1.一種道路監(jiān)測(cè)的方法，其特征在于，包括：

確定獲取的第一視頻圖像中的道路的信息，所述道路的信息包括道路的標(biāo)志線及道路的位置信息中的至少一項(xiàng)；

計(jì)算所述第一視頻圖像中的道路的信息與道路的參考信息的差異度；

在所述差異度達(dá)到預(yù)定條件的情況下，確定所述道路發(fā)生變化；

所述道路的確定方式，包括：

在所述第一視頻圖像中，確定包含目標(biāo)車輛的各幀靜態(tài)圖像；

分別確定所述目標(biāo)車輛在所述各幀靜態(tài)圖像中的位置；

根據(jù)各所述位置確定所述目標(biāo)車輛的行駛軌跡；

根據(jù)所述行駛軌跡確定所述道路；

所述根據(jù)所述行駛軌跡確定所述道路，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)車輛的類型確定道路寬度閾值；

利用所述道路寬度閾值對(duì)所述行駛軌跡進(jìn)行寬度擴(kuò)展，根據(jù)寬度擴(kuò)展的結(jié)果確定所述道路。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路的標(biāo)志線的確定方式，包括：

根據(jù)所述行駛軌跡，確定在行駛過(guò)程中出現(xiàn)停車的各第一目標(biāo)車輛；

獲取前向預(yù)定范圍內(nèi)不存在其他車輛的第一目標(biāo)車輛的停止位置；

根據(jù)各所述停止位置得到所述道路上的停止線，將所述停止線確定為所述道路的標(biāo)志線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述差異度未達(dá)到預(yù)定條件的情況下，利用所述第一視頻圖像中的道路的信息對(duì)所述道路的參考信息進(jìn)行調(diào)整。

4.一種道路的監(jiān)測(cè)裝置，其特征在于，包括：

道路的信息確定模塊，用于確定獲取的第一視頻圖像中的道路的信息，所述道路的信息包括道路的標(biāo)志線及道路的位置信息中的至少一項(xiàng)；

差異度計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述第一視頻圖像中的道路的信息與道路的參考信息的差異度；

道路變化確定模塊，用于在所述差異度達(dá)到預(yù)定條件的情況下，確定所述道路發(fā)生變化；

所述道路的信息確定模塊，包括：

目標(biāo)車輛查詢子模塊，在所述第一視頻圖像中，確定包含目標(biāo)車輛的各幀靜態(tài)圖像；

目標(biāo)車輛位置確定子模塊，用于分別確定所述目標(biāo)車輛在所述各幀靜態(tài)圖像中的位置；

行駛軌跡確定子模塊，用于根據(jù)各所述位置確定所述目標(biāo)車輛的行駛軌跡；

道路確定子模塊，用于根據(jù)所述行駛軌跡確定所述道路；

所述道路確定子模塊，包括：

道路寬度閾值確定單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)車輛的類型確定道路寬度閾值；

道路確定執(zhí)行單元，用于利用所述道路寬度閾值對(duì)所述行駛軌跡進(jìn)行寬度擴(kuò)展，根據(jù)寬度擴(kuò)展的結(jié)果確定所述道路。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述道路的信息確定模塊，包括：

第一目標(biāo)車輛確定子模塊，用于根據(jù)所述行駛軌跡，確定在行駛過(guò)程中出現(xiàn)停車的各第一目標(biāo)車輛；

第一目標(biāo)車輛停止位置確定子模塊，用于獲取前向預(yù)定范圍內(nèi)不存在其他車輛的第一目標(biāo)車輛的停止位置；

道路的標(biāo)志線確定子模塊，用于根據(jù)各所述停止位置，得到所述道路上的停止線，將所述停止線確定為所述道路的標(biāo)志線。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，還包括：

道路的參考信息調(diào)整模塊，用于在所述差異度未達(dá)到預(yù)定條件的情況下，利用所述第一視頻圖像中的道路的信息對(duì)所述道路的參考信息進(jìn)行調(diào)整。

7.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法。

8.一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法。