[發明專利]車輛逆行檢測方法、裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202010414321.1
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111611901B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 劉博;曹獲;李政
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/54
• 分類號: G06V20/54;G06V10/75;G08G1/056
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車輛逆行檢測方法，其特征在于，包括：

對采集的路面圖像進行車輛檢測；

根據檢測得到的車輛區域和所述車輛區域關聯車輛的行駛軌跡，確定所述車輛的車輛朝向信息；

根據所述車輛朝向信息和所述車輛所在車道的車道朝向信息，確定所述車輛是否逆行。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據檢測得到的車輛區域和所述車輛區域關聯車輛的行駛軌跡，確定所述車輛的車輛朝向信息，包括：

根據所述車輛區域，確定所述車輛的初始朝向角；

根據所述初始朝向角和所述車輛的行駛軌跡，確定所述車輛的最終朝向角；

將所述最終朝向角作為所述車輛朝向信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始朝向角和所述車輛的行駛軌跡，確定所述車輛的最終朝向角，包括：

根據所述車輛的行駛軌跡，確定所述車輛朝向角在該行駛軌跡關聯時間內的平均值；

根據所述平均值，確定所述初始朝向角的穩定度；

根據所述初始朝向角的穩定度，從所述初始朝向角或前一時刻的車輛朝向角中確定所述最終朝向角。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的行駛軌跡，確定所述車輛朝向角在該行駛軌跡關聯時間內的平均值，包括：

對所述車輛的行駛軌跡進行直線擬合，得到擬合直線；

確定所述擬合直線與所述行駛軌跡關聯坐標軸之間的夾角；

根據所述夾角確定所述車輛朝向角在該行駛軌跡關聯時間內的平均值。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述平均值，確定所述初始朝向角的穩定度，包括：

計算所述平均值與所述初始朝向角之間的差值；

根據計算得到的差值，確定所述初始朝向角的穩定度。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始朝向角的穩定度，從所述初始朝向角或前一時刻的車輛朝向角中確定所述最終朝向角，包括：

若所述初始朝向角的穩定度大于或等于第一穩定閾值，則將所述初始朝向角作為所述最終朝向角；

若所述初始朝向角的穩定度小于所述第一穩定閾值，則將前一時刻的車輛朝向角作為所述最終朝向角。

7.根據權利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛朝向信息和所述車輛所在車道的車道朝向信息，確定所述車輛是否逆行，包括：

根據所述車道朝向信息所在的車道朝向信息序列，確定所述車道朝向信息的穩定度；

根據穩定度大于第二穩定閾值的車道朝向信息和所述車輛朝向信息，確定所述車輛是否逆行。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道朝向信息所在的車道朝向信息序列，確定所述車道朝向信息的穩定度，包括：

計算所述車道朝向信息序列的方差和/或所述車道朝向信息序列中相鄰兩時刻車道朝向角的差值；

根據所述方差和/或所述差值，確定所述車道朝向信息的穩定度。

9.根據權利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛朝向信息和所述車輛所在車道的車道朝向信息，確定所述車輛是否逆行之前，所述方法還包括：

根據所述車輛的行駛位置和地圖數據，確定所述車輛所在的目標車道；

從地圖數據中獲取所述目標車道的朝向角；

將所述目標車道的朝向角作為所述車道朝向信息。

10.根據權利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛朝向信息和所述車輛所在車道的車道朝向信息，確定所述車輛是否逆行，包括：

比較所述車輛朝向信息和所述車道朝向信息；

根據比較結果確定所述車輛是否逆行。