[發明專利]起重機及伸縮油缸控制方法

有效

• 申請號: 202010414225.7
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111704034B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 楊學鋒
• 申請（專利權）人: 河北雷薩重型工程機械有限責任公司
• 主分類號: B66C13/20
• 分類號: B66C13/20;B66C13/48;B66C23/693;F15B21/08;F15B21/02
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曾堯

本公開涉及一種起重機及伸縮油缸控制方法，以解決相關技術中存在的問題。所述起重機包括：伸縮油缸、伸縮油缸控制器、與所述伸縮油缸控制器連接的壓力傳感器，所述壓力傳感器設置在所述伸縮油缸的伸腔的進油路上；所述壓力傳感器用于檢測所述伸腔的壓力信息；所述伸縮油缸控制器用于根據所述壓力信息確定所述伸縮油缸是否處于抖動狀態，并在所述伸縮油缸處于抖動狀態的情況下，增加對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸加快伸出動作，以及在檢測到所述伸縮油缸驅動的機臂到達目標位置點時減小對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸減緩伸出動作。

技術領域

本公開涉及工程機械技術領域，具體地，涉及一種起重機及伸縮油缸控制方法。

背景技術

目前，市場上使用的輪式起重機主要采用單缸插銷伸縮機構來控制吊臂的伸縮。

相關技術中，在起重機空缸伸出找臂位時，由于吊臂滑道加工粗糙加之裝配誤差，造成伸縮油缸在滑道上運行的阻力不均勻，從而導致空缸運行時出現抖動現象。

發明內容

本公開的目的是提供一種起重機及伸縮油缸控制方法，以解決相關技術中存在的問題。

為了實現上述目的，根據本公開實施例的第一部分，提供一種起重機，包括：

伸縮油缸、伸縮油缸控制器、與所述伸縮油缸控制器連接的壓力傳感器，所述壓力傳感器設置在所述伸縮油缸的伸腔的進油路上；

所述壓力傳感器用于檢測所述伸腔的壓力信息；

所述伸縮油缸控制器用于根據所述壓力信息確定所述伸縮油缸是否處于抖動狀態，并在所述伸縮油缸處于抖動狀態的情況下，增加對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸加快伸出動作，以及在檢測到所述伸縮油缸驅動的機臂到達目標位置點時減小對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸減緩伸出動作。

可選地，所述伸縮油缸控制器用于通過運行目標控制程序，實現增加對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸加快伸出動作；

所述伸縮油缸控制器還用于通過停止運行所述目標控制程序，實現減小對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸減緩伸出動作。

可選地，所述伸縮油缸控制器還用于，在運行所述目標控制程序的過程中，檢測所述伸縮油缸驅動的所述機臂是否到達所述目標位置點，在所述機臂到達所述目標位置點時，停止運行所述目標控制程序，以減小對所述伸縮油缸的控制電流。

可選地，所述目標位置點包括第一位置點和/或第二位置點，所述第一位置點為所述機臂的臂銷孔位所處的位置點，所述第二位置點為所述伸縮油缸伸出行程的80％位置點。

可選地，所述伸縮油缸控制器還用于，在運行所述目標控制程序的過程中，若檢測到用戶手柄的推動角度對應地電流值大于所述目標控制程序對所述伸縮油缸輸入的電流值，則將所述伸縮油缸切換為手動控制模式。

可選地，所述伸縮油缸控制器在所述壓力信息表征所述伸腔受到的壓力在預設時長內變化幅度超過預設壓力閾值時，確定所述伸縮油缸處于抖動狀態。

根據本公開實施例的第二部分，提供一種伸縮油缸控制方法，所述方法應用于第一部分任一所述的起重機，所述方法包括：

通過所述壓力傳感器檢測所述伸腔的壓力信息；

根據所述壓力信息確定所述伸縮油缸是否處于抖動狀態，并在所述伸縮油缸處于抖動狀態的情況下，增加對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸加快伸出動作，以及在檢測到所述伸縮油缸驅動的機臂到達目標位置點時減小對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸減緩伸出動作。

可選地，所述在所述伸縮油缸處于抖動狀態的情況下，增加對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸加快伸出動作包括：