[發(fā)明專利]起重機及伸縮油缸控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010414225.7
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111704034B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊學(xué)鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 河北雷薩重型工程機械有限責任公司
• 主分類號: B66C13/20
• 分類號: B66C13/20;B66C13/48;B66C23/693;F15B21/08;F15B21/02
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曾堯

1.一種起重機，其特征在于，包括：

伸縮油缸、伸縮油缸控制器、與所述伸縮油缸控制器連接的壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在所述伸縮油缸的伸腔的進油路上；

所述壓力傳感器用于檢測所述伸腔的壓力信息；

所述伸縮油缸控制器用于根據(jù)所述壓力信息確定所述伸縮油缸是否處于抖動狀態(tài)，并在所述伸縮油缸處于抖動狀態(tài)的情況下，增加對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸加快伸出動作，以及在檢測到所述伸縮油缸驅(qū)動的機臂到達目標位置點時減小對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸減緩伸出動作；

所述伸縮油缸控制器在所述壓力信息表征所述伸腔受到的壓力在預(yù)設(shè)時長內(nèi)變化幅度超過預(yù)設(shè)壓力閾值時，確定所述伸縮油缸處于抖動狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機，其特征在于，所述伸縮油缸控制器用于通過運行目標控制程序，實現(xiàn)增加對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸加快伸出動作；

所述伸縮油缸控制器還用于通過停止運行所述目標控制程序，實現(xiàn)減小對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸減緩伸出動作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起重機，其特征在于，所述伸縮油缸控制器還用于，在運行所述目標控制程序的過程中，檢測所述伸縮油缸驅(qū)動的所述機臂是否到達所述目標位置點，在所述機臂到達所述目標位置點時，停止運行所述目標控制程序，以減小對所述伸縮油缸的控制電流。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機，其特征在于，所述目標位置點包括第一位置點和/或第二位置點，所述第一位置點為所述機臂的臂銷孔位所處的位置點，所述第二位置點為所述伸縮油缸伸出行程的80％位置點。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起重機，其特征在于，所述伸縮油缸控制器還用于，在運行所述目標控制程序的過程中，若檢測到用戶手柄的推動角度對應(yīng)地電流值大于所述目標控制程序?qū)λ錾炜s油缸輸入的電流值，則將所述伸縮油缸切換為手動控制模式。

6.一種伸縮油缸控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于權(quán)利要求1所述的起重機，所述方法包括：

通過所述壓力傳感器檢測所述伸腔的壓力信息；

根據(jù)所述壓力信息確定所述伸縮油缸是否處于抖動狀態(tài)，并在所述伸縮油缸處于抖動狀態(tài)的情況下，增加對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸加快伸出動作，以及在檢測到所述伸縮油缸驅(qū)動的機臂到達目標位置點時減小對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸減緩伸出動作；

所述方法還包括：

在所述壓力信息表征所述伸腔受到的壓力在預(yù)設(shè)時長內(nèi)變化幅度超過預(yù)設(shè)壓力閾值時，確定所述伸縮油缸處于抖動狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述伸縮油缸處于抖動狀態(tài)的情況下，增加對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸加快伸出動作，包括：

通過運行目標控制程序，實現(xiàn)增加對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸加快伸出動作；

所述在檢測到所述伸縮油缸驅(qū)動的機臂到達目標位置點時減小對所述伸縮油缸的控制電流，包括：

通過停止運行所述目標控制程序，實現(xiàn)減小對所述伸縮油缸的控制電流，使得所述伸縮油缸減緩伸出動作。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

在運行所述目標控制程序的過程中，檢測所述伸縮油缸驅(qū)動的所述機臂是否到達所述目標位置點，并在所述機臂到達所述目標位置點時，停止運行所述目標控制程序，以減小對所述伸縮油缸的控制電流。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述目標位置點包括第一位置點和/或第二位置點，所述第一位置點為所述機臂的臂銷孔位所處的位置點，所述第二位置點為所述伸縮油缸伸出行程的80％位置點。