[發明專利]多車協同路徑確定方法及裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010414137.7
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN113673919A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 李柏;邊學鵬
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q10/04
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

本公開是關于一種多車協同路徑確定方法及裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質，涉及自動駕駛技術領域，可以應用于對多個無人駕駛車輛進行路由尋徑的場景。該多車協同路徑確定方法包括：獲取預先構建的道路網絡連通圖；其中，道路網絡連通圖包括多個行車路段的行車代價；獲取多個車輛的車輛信息，根據多個車輛信息確定各車輛的車輛優先級；根據各車輛優先級和各行車代價對各車輛進行序貫式路徑確定處理，以在道路網絡連通圖中確定多個車輛分別對應的行車路徑。本公開可以綜合多個無人駕駛車輛的優先級和道路擁堵情況對多個車輛進行協同路由尋徑處理。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，具體而言，涉及一種多車協同路徑確定方法、多車協同路徑確定裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

無人駕駛汽車主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目的。隨著無人駕駛技術的快速發展，無人駕駛技術已經運用于人們日常生活中的方方面面。

目前，無人駕駛技術已經運用于物流配送領域，例如，無人配送車。無人配送車可以實現針對城市環境下辦公樓、小區便利店等訂單集中場所進行批量送貨，將大幅提升快遞的配送效率。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開的目的在于提供一種多車協同路徑確定方法、多車協同路徑確定裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質，進而至少在一定程度上克服常見的路由尋徑方法僅針對單一車輛進行，無法實現對多車進行協同路由尋徑的問題。

本公開的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本發明的實踐而習得。

根據本公開的第一方面，提供一種多車協同路徑確定方法，包括：獲取預先構建的道路網絡連通圖；其中，道路網絡連通圖包括多個行車路段的行車代價；獲取多個車輛的車輛信息，根據多個車輛信息確定各車輛的車輛優先級；根據各車輛優先級和各行車代價對各車輛進行序貫式路徑確定處理，以在道路網絡連通圖中確定多個車輛分別對應的行車路徑。

可選的，根據多個車輛信息確定各車輛的車輛優先級，包括：從車輛信息中確定各車輛分別對應的起點坐標和終點坐標；分別確定各車輛對應的起點坐標和終點坐標之間的曼哈頓距離，并根據曼哈頓距離確定車輛優先級。

可選的，根據各車輛優先級和各行車代價對各車輛進行序貫式路徑確定處理，以在道路網絡連通圖中確定多個車輛分別對應的行車路徑，包括：根據車輛優先級從多個車輛中確定第一車輛；確定道路網絡連通圖中各行車路段的初始行車代價；根據初始行車代價從道路網絡連通圖中確定第一車輛的行車路徑，作為第一行車路徑；根據第一行車路徑和車輛優先級在道路網絡連通圖中確定第二車輛的第二行車路徑；其中，第二車輛包括多個車輛中除第一車輛以外的其他車輛。

可選的，確定道路網絡連通圖中各行車路段的初始行車代價，包括：確定道路網絡連通圖中包括的多個節點，根據多個節點確定多個行車路段；分別獲取各行車路段的擁堵系數和路段長度，并根據擁堵系數和路段長度確定各行車路段的初始行車代價。

可選的，根據第一行車路徑和車輛優先級在道路網絡連通圖中確定第二車輛的第二行車路徑，包括：根據第一行車路徑更新初始行車代價，以生成當前行車代價；根據車輛優先級從第二車輛中逐一選取待處理車輛，并對待處理車輛進行下述步驟，直至確定出各第二車輛的第二行車路徑：根據當前行車代價在道路網絡連通圖中確定待處理車輛的第二行車路徑；根據確定出的待處理車輛的行車路徑更新當前行車代價。

可選的，根據第一行車路徑更新初始行車代價，以生成當前行車代價，包括：確定第一行車路徑包括的行車路段作為第一行車路段；獲取第一行車路段當前對應的擁堵系數作為第一擁堵系數，并對第一擁堵系數進行更新，以生成第二擁堵系數；根據第二擁堵系數更新初始行車代價，以生成當前行車代價。