[發(fā)明專利]多車協(xié)同路徑確定方法及裝置、電子設備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010414137.7
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN113673919A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設計）人: 李柏;邊學鵬
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q10/04
• 代理公司: 北京律智知識產(chǎn)權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

1.一種多車協(xié)同路徑確定方法，其特征在于，包括：

獲取預先構建的道路網(wǎng)絡連通圖；其中，所述道路網(wǎng)絡連通圖包括多個行車路段的行車代價；

獲取多個車輛的車輛信息，根據(jù)多個所述車輛信息確定各所述車輛的車輛優(yōu)先級；

根據(jù)各所述車輛優(yōu)先級和各所述行車代價對各所述車輛進行序貫式路徑確定處理，以在所述道路網(wǎng)絡連通圖中確定所述多個車輛分別對應的行車路徑。

2.根據(jù)權利要求1所述的多車協(xié)同路徑確定方法，其特征在于，所述根據(jù)多個所述車輛信息確定各所述車輛的車輛優(yōu)先級，包括：

從所述車輛信息中確定各所述車輛分別對應的起點坐標和終點坐標；

分別確定各所述車輛對應的起點坐標和終點坐標之間的曼哈頓距離，并根據(jù)所述曼哈頓距離確定所述車輛優(yōu)先級。

3.根據(jù)權利要求1所述的多車協(xié)同路徑確定方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述車輛優(yōu)先級和各所述行車代價對各所述車輛進行序貫式路徑確定處理，以在所述道路網(wǎng)絡連通圖中確定所述多個車輛分別對應的行車路徑，包括：

根據(jù)各所述車輛優(yōu)先級從所述多個車輛中確定第一車輛；

確定所述道路網(wǎng)絡連通圖中各所述行車路段的初始行車代價；

根據(jù)所述初始行車代價從所述道路網(wǎng)絡連通圖中確定所述第一車輛的行車路徑，作為第一行車路徑；

根據(jù)所述第一行車路徑和所述車輛優(yōu)先級在所述道路網(wǎng)絡連通圖中確定第二車輛的第二行車路徑；其中，所述第二車輛包括所述多個車輛中除所述第一車輛以外的其他所述車輛。

4.根據(jù)權利要求3所述的多車協(xié)同路徑確定方法，其特征在于，所述確定所述道路網(wǎng)絡連通圖中各所述行車路段的初始行車代價，包括：

確定所述道路網(wǎng)絡連通圖中包括的多個節(jié)點，根據(jù)所述多個節(jié)點確定多個所述行車路段；

分別獲取各所述行車路段的擁堵系數(shù)和路段長度，并根據(jù)所述擁堵系數(shù)和所述路段長度確定各所述行車路段的初始行車代價。

5.根據(jù)權利要求3所述的多車協(xié)同路徑確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一行車路徑和所述車輛優(yōu)先級在所述道路網(wǎng)絡連通圖中確定第二車輛的第二行車路徑，包括：

根據(jù)第一行車路徑更新所述初始行車代價，以生成當前行車代價；

根據(jù)所述車輛優(yōu)先級從所述第二車輛中逐一選取待處理車輛，并對所述待處理車輛進行下述步驟，直至確定出各所述第二車輛的第二行車路徑：

根據(jù)所述當前行車代價在所述道路網(wǎng)絡連通圖中確定所述待處理車輛的第二行車路徑；

根據(jù)確定出的所述待處理車輛的行車路徑更新所述當前行車代價。

6.根據(jù)權利要求5所述的多車協(xié)同路徑確定方法，其特征在于，所述根據(jù)第一行車路徑更新所述初始行車代價，以生成當前行車代價，包括：

確定所述第一行車路徑包括的行車路段作為第一行車路段；

獲取所述第一行車路段當前對應的擁堵系數(shù)作為第一擁堵系數(shù)，并對所述第一擁堵系數(shù)進行更新，以生成第二擁堵系數(shù)；

根據(jù)所述第二擁堵系數(shù)更新所述初始行車代價，以生成所述當前行車代價。

7.根據(jù)權利要求5所述的多車協(xié)同路徑確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當前行車代價在所述道路網(wǎng)絡連通圖中確定所述待處理車輛的第二行車路徑，包括：

獲取所述待處理車輛的目標起點坐標和目標終點坐標；

根據(jù)所述目標起點坐標和所述目標終點坐標從所述道路網(wǎng)絡連通圖中確定與所述待處理車輛相關的多個候選行車路徑；

確定各所述候選行車路徑的分別對應的候選行車代價，根據(jù)所述候選行車代價確定所述第二行車路徑；其中，所述第二行車路徑對應的行車代價最小。