[發(fā)明專利]一種避障方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及應(yīng)用該方法的機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010413669.9
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111387887B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅方龍;潘何浩;陳兆先;張殿禮
• 申請（專利權(quán)）人: 匯智機(jī)器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 任志龍

本發(fā)明涉及一種避障方法，包括獲取預(yù)設(shè)的設(shè)定行進(jìn)路徑；獲取機(jī)器人中心位置，并判定機(jī)器人中心位置是否位于設(shè)定行進(jìn)路徑起點(diǎn)；若機(jī)器人中心位置位于設(shè)定行進(jìn)路徑起點(diǎn)，則建立臨時行進(jìn)路徑，并根據(jù)臨時行進(jìn)路徑移動；實(shí)時判定當(dāng)前臨時行進(jìn)路徑上是否存在障礙；若存在，則停止移動并等待，若不存在則繼續(xù)按照臨時行進(jìn)路徑移動；判定當(dāng)前等待時間是否超過預(yù)設(shè)等待時間，若超過，則建立繞障路徑并根據(jù)繞障路徑移動；在移動的同時判定當(dāng)前臨時行進(jìn)路徑上是否存在障礙，若不存在障礙則回歸臨時行進(jìn)路徑。本發(fā)明具有提高清掃效果的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種避障方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及應(yīng)用該方法的機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，清潔機(jī)器人主要從事衛(wèi)生的清潔、清洗等工作。

現(xiàn)有的大型清潔機(jī)器人工作過程一般會沿設(shè)定路線自主移動清掃，當(dāng)遇到障礙時重新規(guī)劃路徑安全繞過障礙區(qū)域，繼續(xù)進(jìn)行清掃，從而無需人為干預(yù)，即可完成規(guī)定區(qū)域的清潔任務(wù)。

上述中的現(xiàn)有技術(shù)方案存在以下缺陷：對于大型清潔機(jī)器人來說，由于體積大、控制復(fù)雜，在進(jìn)行避障時，容易出現(xiàn)被障礙卡住或發(fā)生碰撞的情況，從而需要人工將其移動，使大型清潔機(jī)器人遠(yuǎn)離障礙物，這樣一來會導(dǎo)致遺留較多區(qū)域未覆蓋清掃，最終使得大型清潔機(jī)器人的清掃效果不佳。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的第一目的是提供一種避障方法，其具有提高清掃效果的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明的上述發(fā)明目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種避障方法，包括：

獲取預(yù)設(shè)的設(shè)定行進(jìn)路徑；

獲取機(jī)器人中心位置，并判定機(jī)器人中心位置是否位于設(shè)定行進(jìn)路徑起點(diǎn)；

若機(jī)器人中心位置位于設(shè)定行進(jìn)路徑起點(diǎn)，則建立臨時行進(jìn)路徑，并根據(jù)臨時行進(jìn)路徑移動；

實(shí)時判定當(dāng)前臨時行進(jìn)路徑上是否存在障礙；

若存在，則停止移動并等待，若不存在則繼續(xù)按照臨時行進(jìn)路徑移動；

判定當(dāng)前等待時間是否超過預(yù)設(shè)等待時間，若超過，則建立繞障路徑并根據(jù)繞障路徑移動；

在移動的同時判定當(dāng)前臨時行進(jìn)路徑上是否存在障礙，若不存在障礙則回歸臨時行進(jìn)路徑。

通過采用上述技術(shù)方案，對臨時行進(jìn)路徑進(jìn)行實(shí)時的障礙判定，在判定到障礙后進(jìn)行等待，在等待超時后才建立繞障路徑，若障礙短時存在，則不影響大型清潔機(jī)器人的影響，大型清潔機(jī)器人仍可以按照原定的路線進(jìn)行清掃，不易出現(xiàn)較大范圍的未覆蓋清掃區(qū)域；在繞障路徑上移動時，仍舊對臨時行進(jìn)路徑上的障礙是否存在進(jìn)行判定，當(dāng)臨時行進(jìn)路徑上的障礙物不存在時，及時回歸到臨時行進(jìn)路徑，從而不易出現(xiàn)較大范圍的未覆蓋清掃區(qū)域；整過避障過程中，通過繞障路徑對障礙進(jìn)行躲避，同時又在障礙除去后及時回歸，使得大型清潔機(jī)器人的清掃效果得到提升。

本發(fā)明在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述建立臨時行進(jìn)路徑的具體方法包括：

以當(dāng)前機(jī)器人中心位置為起點(diǎn)，動態(tài)截取機(jī)器人中心位置前方預(yù)設(shè)距離內(nèi)的設(shè)定行進(jìn)路徑；

將此段設(shè)定行進(jìn)路徑定義為臨時行進(jìn)路徑。

通過采用上述技術(shù)方案，臨時行進(jìn)路徑采用動態(tài)截取的方式，從而能夠?qū)崟r的當(dāng)前臨時行進(jìn)路徑上的情況，及時的對障礙進(jìn)行識別，在進(jìn)行繞障時也能夠?qū)εR時行進(jìn)路徑進(jìn)行獲取，從而及時實(shí)現(xiàn)回歸。

本發(fā)明在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述建立繞障路徑的具體方法包括：

在設(shè)定行進(jìn)路徑上選取無障礙位置點(diǎn)，并將無障礙位置點(diǎn)定義為終點(diǎn)；

將當(dāng)前機(jī)器人中心位置定義為起點(diǎn)；

在起點(diǎn)和終點(diǎn)之間建立繞障路徑。