[發明專利]一種避障方法、系統、存儲介質及應用該方法的機器人

有效

• 申請號: 202010413669.9
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111387887B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 羅方龍;潘何浩;陳兆先;張殿禮
• 申請（專利權）人: 匯智機器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 任志龍

1.一種避障方法，其特征在于，包括：

獲取預設的設定行進路徑；

獲取機器人中心位置，并判定機器人中心位置是否位于設定行進路徑起點；

若機器人中心位置位于設定行進路徑起點，則建立臨時行進路徑，并根據臨時行進路徑移動；

實時判定當前臨時行進路徑上是否存在障礙；

若存在，則停止移動并等待，若不存在則繼續按照臨時行進路徑移動；

判定當前等待時間是否超過預設等待時間，若超過，則建立繞障路徑并根據繞障路徑移動；

在移動的同時判定當前臨時行進路徑上是否存在障礙，若不存在障礙則回歸臨時行進路徑；

所述建立繞障路徑的具體方法包括：

在設定行進路徑上選取無障礙位置點，并將無障礙位置點定義為終點；

將當前機器人中心位置定義為起點；

在起點和終點之間建立繞障路徑；

所述在起點和終點之間建立繞障路徑的具體方法包括：

獲取起點位置信息；

獲取終點位置信息；

獲取障礙位置信息和障礙物的外形體積信息；

根據障礙位置信息和障礙物的外形體積信息動態規劃起點至終點的可通行路徑；

將可通行路徑定義為繞障路徑。

2.根據權利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述建立臨時行進路徑的具體方法包括：

以當前機器人中心位置為起點，動態截取機器人中心位置前方預設距離內的設定行進路徑；

將此段設定行進路徑定義為臨時行進路徑。

3.根據權利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述選取無障礙位置點的具體方法包括：

獲取障礙位置信息；

獲取預設避障距離值；

根據障礙位置信息和預設避障距離值，在設定行進路徑上確定無障礙位置點；

所述無障礙位置點位于障礙后方且與障礙之間的距離等于預設避障距離值。

4.根據權利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述回歸臨時行進路徑的具體方法包括：

獲取當前機器人中心位置與臨時行進路徑之間的距離；

若距離小于預設距離值，則離開繞障路徑并移動至臨時行進路徑，根據臨時行進路徑移動；

若距離大于等于預設值，則繼續根據繞障路徑移動。

5.根據權利要求4所述的避障方法，其特征在于，所述離開繞障路徑并移動至臨時行進路徑的具體方法包括：

獲取臨時行進路徑上距離當前機器人中心位置最近的最近點；

在當前機器人中心位置與最近點之間建立回歸路線；

根據回歸路線移動至臨時行進路徑。

6.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：包括能夠被處理器加載執行時實現如權利要求1至5中任一項所述的避障方法的程序。

7.一種機器人，其特征在于：包括基板（21），所述基板（21）上設置有前輪（22）和后輪（23），所述基板（21）上設置有刷盤（24），所述刷盤（24）位于前輪（22）和后輪（23）之間，所述基板（21）上設置有刮水器（25），所述刮水器（25）位于后輪（23）遠離刷盤（24）的一側，所述基板（21）上設置有用于控制前輪（22）、后輪（23）和刷盤（24）工作的控制主機（26），所述控制主機（26）通過如權利要求1至5中任一項所述的避障方法對前輪（22）和后輪（23）進行控制。