[發明專利]一種基于視覺定位系統的自動化倒角加工裝置

有效

• 申請號: 202010412271.3
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111687488B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 盛仲曦;付俊;陳弈;王冬平;鐘學矯
• 申請（專利權）人: 中國東方電氣集團有限公司
• 主分類號: B23D79/00
• 分類號: B23D79/00;B23Q3/00;B23Q3/08;B23Q3/155;B23Q5/34;B23Q11/00;B23Q17/22;B23Q17/24
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙) 51211
• 代理人: 蔣斯琪

1.一種基于視覺定位系統的自動化倒角加工裝置，其特征在于，包括移動機構（1）、加工機構（2）、柔性自適應結構（3）、視覺系統（4）和控制系統，所述加工機構（2）通過柔性自適應結構（3）設置在移動機構（1）上，所述移動機構（1）帶動加工機構（2）進行移動，所述柔性自適應結構（3）用于使加工機構（2）與移動機構（1）之間處于柔性狀態或者剛性狀態；所述視覺系統（4）設置在加工機構（2）上，用于觀察加工機構和移動機構的位移量，通過所述視覺系統（4）和控制系統配合，控制系統根據視覺系統的觀察用于對工件進行定位，并控制調整移動機構（1）和加工機構（2）的位移量；

其中：所述移動機構（1）包括橫向移動機構（11）、縱向移動機構（12）和垂直移動機構（13），所述加工機構（2）安裝設置在垂直移動機構（13）上，所述垂直移動機構（13）安裝設置在縱向移動機構（12）上，所述縱向移動機構（12）設置在橫向移動機構（11）上；所述橫向移動機構（11）用于帶動加工機構（2）左右移動，所述縱向移動機構（12）用于帶動加工機構（2）前后移動，所述垂直移動機構（13）用于帶動加工機構（2）上下移動；所述橫向移動機構（11）、縱向移動機構（12）和垂直移動機構（13）均包括移動底座、移動結構和驅動機構，所述移動結構設置在所述移動底座上，所述驅動機構用于連接所述移動結構和所述控制系統；

所述垂直移動機構（13）的移動結構上固定連接有水平底座（5），所述加工機構（2）的底部固定有加工底座（6），所述加工底座（6）安裝于水平底座（5）上端，加工底座（6）與水平底座（5）之間安裝連接所述柔性自適應結構（3）；

所述柔性自適應結構（3）包括夾持固定氣缸（31）、高強度彈簧（32）和彈簧可調中心軸（33），所述高強度彈簧（32）套裝在所述彈簧可調中心軸（33）上；所述夾持固定氣缸（31）設置于所述加工底座（6）下方，所述水平底座（5）設置在所述夾持固定氣缸（31）的夾持端（34）內；所述水平底座（5）和所述加工底座（6）上均設置有用于安裝彈簧可調中心軸（33）的通孔，所述彈簧可調中心軸（33）貫穿安裝于對應位置的上下通孔內，配套的彈簧可調中心軸（33）和高強度彈簧（32）安裝于所述水平底座（5）和所述加工底座（6）之間；在夾持固定氣缸（31）的作用下，通過調節夾持端（34），使夾持端（34）夾緊所述加工底座（6），使加工底座（6）與水平底座（5）剛性連接；或者在夾持固定氣缸（31）的作用下，使夾緊端（34）松開所述水平底座（5），在彈簧可調中心軸（33）和高強度彈簧（32）的作用下，使加工底座（6）和水平底座（5）保持柔性連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺定位系統的自動化倒角加工裝置，其特征在于：所述相應的配套的彈簧可調中心軸和高強度彈簧的個數，根據水平底座和加工底座的長度設置，根據所述長度設置至少兩套彈簧可調中心軸和高強度彈簧。

3.根據權利要求1所述的一種基于視覺定位系統的自動化倒角加工裝置，其特征在于：所述加工機構（2）包括主軸旋轉加工機構（21）、進刀機構（22）、主軸松拉刀機構（23）和刀具（24），主軸旋轉加工機構（21）連接所述刀具（24），使所述刀具（24）旋轉加工；所述進刀機構（22）連接所述主軸旋轉加工機構（21）和所述主軸松拉刀機構，用于調整刀具（24）的進刀量；所述主軸松拉刀機構（23）連接所述刀具（24），用于使刀具（24）處于鎖緊狀態或未鎖緊狀態。

4.根據權利要求3所述的一種基于視覺定位系統的自動化倒角加工裝置，其特征在于：所述進刀機構（22）連接所述控制系統，所述控制系統控制所述進刀機構（22）帶動主軸旋轉加工機構（21）、主軸松拉刀機構（23）和刀具（24）一并移動調整刀具（24）的進刀量。

5.根據權利要求3所述的一種基于視覺定位系統的自動化倒角加工裝置，其特征在于：所述刀具（24）外部罩設有用于壓緊工件的工件壓緊工裝機構（25），所述工件壓緊工裝機構（25）包括壓緊結構（251）和壓緊液壓油缸（252），所述壓緊液壓油缸（252）連接所述壓緊結構（251），所述壓緊液壓油缸（252）液壓推動所述壓緊結構（251）壓緊工件。

6.根據權利要求1所述的一種基于視覺定位系統的自動化倒角加工裝置，其特征在于：所述視覺系統（4）包括視覺相機（41）和運動機構（42），所述運動機構（42）設置在所述加工機構（2）位于橫向加工方向上的側面上，所述運動機構（42）連接所述視覺相機（41），用于帶動所述視覺相機（41）進行運動。