[發明專利]車輛穩定行駛的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010410575.6
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111791879B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 熊健
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/09;B60W60/00;B60W10/20
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請涉及車輛穩定行駛的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：若確定當前行駛路徑有障礙物的存在，基于獲取的障礙物的尺寸和車輛的當前速度，從當前行駛路徑確定待調整路徑；基于障礙物的尺寸確定準目標力矩值；當車輛駛入待調整路徑時，將車載系統控制的當前力矩變化率轉換為目標力矩變化率；當車輛經過障礙物時，基于獲取的駕駛員輸入的方向盤力矩值和準目標力矩值確定目標力矩值；向車輛的轉向系統發送目標力矩值和目標力矩變化率。本申請通過增大當前力矩變化率，可以提高車輛對路面障礙物的響應速度，減少車輛受路面障礙物影響導致的橫向偏移過大的情況，如此，可以提高車輛在自動駕駛模式下的行駛穩定性，提升駕駛舒適性。

技術領域

本申請涉及汽車技術領域，特別涉及一種車輛穩定行駛的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著汽車的普及和自動駕駛技術的發展，人們對汽車的自動駕駛系統的穩定性、安全性的要求也越來越高，汽車主動安全功能的開發與應用也相應上升到一個新的階段。目前各自動駕駛系統的主動安全功能的實現基本上基于前毫米波雷達、前置攝像頭、汽車角雷達的探測識別能力，來探測識別車輛周圍的路況信息，并以此做出最正確的選擇，實現對車輛的控制。

例如，交通擁堵領航系統(Traffice Jam Polot，TJP)是利用高精地圖、衛星定位、前置攝像頭、前置雷達、360環視系統、角雷達等數十種傳感器的信息融合，規劃出車間時距，同時關聯車身系統，控制車輛保持在一個安全穩定的范圍內行駛，駕駛員可以在全功能開啟情況下眼手脫離，大大降低駕駛員在擁堵路況下的駕駛強度。TJP控制車輛在自車道內行駛，不會控制車輛進行變道操作。如果在車道內遇到一些障礙，TJP會根據障礙物的類型和大小做出不同的控制策略：對于大型的障礙物，例如路障或者道路施工標識，TJP會提醒駕駛員接管或者控制車輛停車；對于小型的一些雜物或者不影響自車道內行駛的障礙物，TJP會忽視障礙繼續行駛。

但在現實情況下，路面情況比較復雜，例如路面坑洼、凹凸不平、樹枝等一些小型無法躲避但是可以跨越的障礙物。如果TJP對這些情況不做特殊處理，在經過這些路況的時候，會導致車輛橫向控制抖動很大，一方面可能會危及駕駛員的安全；另一方面也有可能導致車輛偏出自車道，導致TJP意外退出，這會增加駕駛員的緊張感，降低駕駛員的舒適性。

發明內容

本申請實施例提供了一種車輛穩定行駛的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，可以提高車輛在自動駕駛模式下的行駛穩定性，提升駕駛舒適性。

一方面，本申請實施例提供了一種車輛穩定行駛的控制方法，包括：

若確定當前行駛路徑有障礙物的存在，基于獲取的障礙物的尺寸和車輛的當前速度，從當前行駛路徑確定待調整路徑；

基于障礙物的尺寸確定準目標力矩值；

當車輛駛入待調整路徑時，將車載系統控制的當前力矩變化率轉換為目標力矩變化率；目標力矩變化率大于當前力矩變化率；

當車輛經過障礙物時，基于獲取的駕駛員輸入的方向盤力矩值和準目標力矩值確定目標力矩值；

向車輛的轉向系統發送目標力矩值和目標力矩變化率，以使轉向系統根據目標力矩值和目標力矩變化率控制車輛穩定行駛。

另一方面，本申請實施例提供了一種車輛穩定行駛的控制裝置，包括：

第一確定模塊，用于若確定當前行駛路徑有障礙物的存在，基于獲取的障礙物的尺寸和車輛的當前速度，從當前行駛路徑確定待調整路徑；

第二確定模塊，用于基于障礙物的尺寸確定準目標力矩值；

第一轉換模塊，用于當車輛駛入待調整路徑時，將車載系統控制的當前力矩變化率轉換為目標力矩變化率；目標力矩變化率大于當前力矩變化率；