[發明專利]車輛穩定行駛的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010410575.6
• 申請日: 2020-05-15
• 公開（公告）號: CN111791879B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 熊健
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/09;B60W60/00;B60W10/20
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種車輛穩定行駛的控制方法，其特征在于，包括：

若確定當前行駛路徑有障礙物的存在，基于獲取的所述障礙物的尺寸和車輛的當前速度，從所述當前行駛路徑確定待調整路徑；

基于所述障礙物的尺寸確定準目標力矩值；

當所述車輛駛入所述待調整路徑時，將車載系統控制的當前力矩變化率轉換為目標力矩變化率；所述目標力矩變化率大于所述當前力矩變化率；

當檢測到當前航向角超出預設范圍時，獲取駕駛員輸入的方向盤力矩值；所述當前航向角與所述準目標力矩值的正負相反；

若所述方向盤力矩值與所述準目標力矩值為同向，則基于所述準目標力矩值和所述方向盤力矩值的差值，得到所述目標力矩值；或者；若所述方向盤力矩值與所述準目標力矩值為反向，且所述方向盤力矩值的絕對值大于等于預設力矩值，則確定所述目標力矩值為零；

向所述車輛的轉向系統發送所述目標力矩值和所述目標力矩變化率，以使所述轉向系統根據所述目標力矩值和所述目標力矩變化率控制所述車輛穩定行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若確定當前行駛路徑有障礙物的存在，基于獲取的所述障礙物的尺寸和車輛的當前速度，從所述當前行駛路徑確定待調整路徑，包括：

通過攝像頭和/或雷達傳感器獲取所述車輛的環境信息；所述環境信息包括多個對象的尺寸和位置；

將尺寸小于等于預設尺寸、位置覆蓋所述當前行駛路徑對應的對象確定為所述障礙物；

基于所述障礙物的尺寸和所述車輛的當前速度確定調整長度；

基于所述調整長度從所述當前行駛路徑確定出所述待調整路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述車輛的轉向系統發送所述目標力矩值和所述目標力矩變化率之后，還包括：

當所述車輛駛離所述待調整路徑時，將所述目標力矩變化率轉換為所述當前力矩變化率。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述當前行駛路徑確定待調整路徑之后，還包括：

若所述當前速度大于等于預設速度，向所述車輛的動力系統發送動力切斷指令，以使所述動力系統根據所述動力切斷指令停止動力輸出。

5.一種車輛穩定行駛的控制裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于若確定當前行駛路徑有障礙物的存在，基于獲取的所述障礙物的尺寸和車輛的當前速度，從所述當前行駛路徑確定待調整路徑；

第二確定模塊，用于基于所述障礙物的尺寸確定準目標力矩值；

第一轉換模塊，用于當所述車輛駛入所述待調整路徑時，將車載系統控制的當前力矩變化率轉換為目標力矩變化率；所述目標力矩變化率大于所述當前力矩變化率；

第三確定模塊，用于當檢測到當前航向角超出預設范圍時，獲取駕駛員輸入的方向盤力矩值；所述當前航向角與所述準目標力矩值的正負相反；若所述方向盤力矩值與所述準目標力矩值為同向，則基于所述準目標力矩值和所述方向盤力矩值的差值，得到所述目標力矩值；或者；若所述方向盤力矩值與所述準目標力矩值為反向，且所述方向盤力矩值的絕對值大于等于預設力矩值，則確定所述目標力矩值為零；

發送模塊，用于向所述車輛的轉向系統發送所述目標力矩值和所述目標力矩變化率，以使所述轉向系統根據所述目標力矩值和所述目標力矩變化率控制所述車輛穩定行駛。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，

所述第一確定模塊，用于通過攝像頭和/或雷達傳感器獲取所述車輛的環境信息；所述環境信息包括多個對象的尺寸和位置；將尺寸小于等于預設尺寸、位置覆蓋所述當前行駛路徑對應的對象確定為所述障礙物；基于所述障礙物的尺寸和所述車輛的當前速度確定調整長度；基于所述調整長度從所述當前行駛路徑確定出所述待調整路徑。

7.一種電子設備，其特征在于，所述設備包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一條指令或至少一段程序，所述至少一條指令或所述至少一段程序由所述處理器加載并執行如權利要求1-4任一所述的車輛穩定行駛的控制方法。

8.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有至少一條指令或至少一段程序，所述至少一條指令或至少一段程序由處理器加載并執行以實現如權利要求1-4任一所述的車輛穩定行駛的控制方法。