[發(fā)明專利]確定用于調(diào)整伺服轉(zhuǎn)向力矩的調(diào)節(jié)量的方法和轉(zhuǎn)向控制器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010407871.0
• 申請(qǐng)日: 2020-05-14
• 公開（公告）號(hào): CN111942464B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: L.施托爾策;A.巴特爾斯;M.扎赫維茨;H.弗里克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/10
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 萬欣;陳浩然

本發(fā)明涉及一種用于調(diào)整在車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的伺服轉(zhuǎn)向力矩的方法，其中，伺服轉(zhuǎn)向力矩可由車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的促動(dòng)器來產(chǎn)生，帶有：?駕駛員轉(zhuǎn)向意愿的獲得；?轉(zhuǎn)向意愿由至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)的獲得；?至少一個(gè)行駛動(dòng)態(tài)量的獲得；?靜態(tài)狀態(tài)的確定，在其中所述駕駛員轉(zhuǎn)向意愿和所述行駛動(dòng)態(tài)量的改變相應(yīng)地處在經(jīng)預(yù)先確定的閾值之下；且當(dāng)所述靜態(tài)狀態(tài)被確定時(shí)：?經(jīng)由調(diào)節(jié)裝置調(diào)整伺服轉(zhuǎn)向力矩，其中，調(diào)節(jié)裝置的調(diào)節(jié)量基于駕駛員轉(zhuǎn)向意愿和駕駛員輔助系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向意愿被確定。此外，本發(fā)明涉及一種用于確定用于調(diào)整在車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的伺服轉(zhuǎn)向力矩的調(diào)節(jié)量的轉(zhuǎn)向控制器。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于確定用于調(diào)整在車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的伺服轉(zhuǎn)向力矩的調(diào)節(jié)量(Stellgr??e)的方法和轉(zhuǎn)向控制器。該車輛可以是機(jī)動(dòng)車且尤其是轎車或卡車。車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以是伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)代的機(jī)動(dòng)車具有伺服電機(jī)，其產(chǎn)生額外的或唯一的用于車輪偏轉(zhuǎn)的(線控)轉(zhuǎn)向力。本發(fā)明包括兩種變型方案。轉(zhuǎn)向力在其中也被稱作伺服轉(zhuǎn)向力矩且備選地同樣可被稱作轉(zhuǎn)向輔助力矩。

在此，對(duì)于轉(zhuǎn)向角而言的駕駛員意愿例如借助于在與轉(zhuǎn)向手柄相連接的轉(zhuǎn)向柱處的轉(zhuǎn)矩或轉(zhuǎn)角傳感器來獲取，且被傳輸?shù)睫D(zhuǎn)向控制器處。轉(zhuǎn)向控制器于是產(chǎn)生用于功率電子裝置的調(diào)節(jié)信號(hào)，其基于此產(chǎn)生用于電動(dòng)機(jī)(伺服電機(jī))的控制電流。

額外地已知駕駛員輔助系統(tǒng)，如例如車道保持系統(tǒng)，其應(yīng)防止無意地離開車道。這些駕駛員輔助系統(tǒng)提供信號(hào)到轉(zhuǎn)向控制器處，這些信號(hào)與駕駛員輔助系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向意愿相符，以便于同樣產(chǎn)生轉(zhuǎn)向力矩且尤其取決于駕駛員的轉(zhuǎn)向力矩。在此，由駕駛員輔助系統(tǒng)所要求的轉(zhuǎn)向力矩的一部分被添加到獲取駕駛員轉(zhuǎn)向意愿的傳感器的輸入信號(hào)上且因此額外地產(chǎn)生用于調(diào)節(jié)信號(hào)的直接的部分。這引起用于機(jī)動(dòng)車駕駛員的駕駛員輔助系統(tǒng)的觸覺反饋，按照駕駛員輔助系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向意愿是在駕駛員轉(zhuǎn)向意愿的方向上起作用還是逆著該方向。

駕駛員輔助系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向意愿經(jīng)常也被稱作偏移力矩或然而這樣的偏移力矩基于該轉(zhuǎn)向意愿來產(chǎn)生(例如借助取決于速度的特征線)。概念“偏移”在此涉及如下，即，根據(jù)駕駛員轉(zhuǎn)向意愿被預(yù)先給定的轉(zhuǎn)向力矩通過駕駛員輔助系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向意愿改變且因此形成由駕駛員轉(zhuǎn)向意愿的偏移(也就是說偏差)。

如下經(jīng)常是在設(shè)計(jì)車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的情形中的目的，至少在確定的行駛情況中在駕駛員輔助系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向干預(yù)的情形中同樣使得對(duì)于機(jī)動(dòng)車駕駛員而言的限定的觸覺反饋成為可能。這也被稱作限定的轉(zhuǎn)向感覺的調(diào)整。在此如下可能是困難的，即，限定地調(diào)整且預(yù)見駕駛員轉(zhuǎn)向意愿和偏移力矩的共同作用。例如，對(duì)于機(jī)動(dòng)車駕駛員而言最后獲得的觸覺反饋同樣取決于在車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)內(nèi)的摩擦效應(yīng)。摩擦尤其可能在由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的小齒輪與在移動(dòng)的情形中偏轉(zhuǎn)車輪的齒條之間出現(xiàn)。

如下是已知的，即，尤其考慮到這樣的摩擦效應(yīng)合適地匹配偏移力矩(例如根據(jù)特征線改變其值)，以便于調(diào)整對(duì)于駕駛員而言的限定的轉(zhuǎn)向感覺。由此，摩擦效應(yīng)可至少部分被補(bǔ)償。這然而限制于滑動(dòng)摩擦效應(yīng)，其可充分精確地來估計(jì)。對(duì)此的背景存在于DE 102004 021 951 A1中。對(duì)于靜摩擦狀態(tài)而言，這樣的估計(jì)和計(jì)算補(bǔ)償不可能以期望的精度實(shí)現(xiàn)。在車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的靜摩擦的影響例如在WO 08/116555 A1中進(jìn)行討論。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)是在駕駛員輔助系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向干預(yù)的情形中同樣改善對(duì)于機(jī)動(dòng)車駕駛員而言的限定的轉(zhuǎn)向感覺的調(diào)整，尤其考慮到可能的靜摩擦狀態(tài)。

該任務(wù)通過一種帶有權(quán)利要求1的特征的方法和一種帶有權(quán)利要求9的特征的組件來解決。有利的改進(jìn)方案在從屬權(quán)利要求中進(jìn)行說明。顯然，在根據(jù)本發(fā)明的解決方案的情形中同樣可設(shè)置有上文所提及的特征、實(shí)施方案和變型方案或者可適用于這些。