[發明專利]確定用于調整伺服轉向力矩的調節量的方法和轉向控制器

有效

• 申請號: 202010407871.0
• 申請日: 2020-05-14
• 公開（公告）號: CN111942464B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: L.施托爾策;A.巴特爾斯;M.扎赫維茨;H.弗里克
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/10
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 萬欣;陳浩然

1.一種用于調整在車輛轉向系統(1)中的伺服轉向力矩(M_U)的方法，其中，所述伺服轉向力矩(M_U)可由所述車輛轉向系統(1)的促動器來產生，帶有：

- 駕駛員轉向意愿(M_H)的獲得；

- 至少一個駕駛員輔助系統(M_FAS)的轉向意愿的獲得；

- 至少一個行駛動態量(D)的獲得；

- 靜態狀態的確定，在其中所述駕駛員轉向意愿(M_H)和所述行駛動態量(D)的變化相應地置于經預先確定的閾值之下；

且當所述靜態狀態被確定時：

- 經由調節裝置調整所述伺服轉向力矩(M_U)，其中，所述調節裝置的調節量(S)基于駕駛員轉向意愿(M_H)和所述駕駛員輔助系統(M_FAS)的轉向意愿來確定。

2.根據權利要求1所述的方法，此外包括：

- 第一動態狀態的確定，在其中所獲得的駕駛員轉向意愿(M_H)而且所述行駛動態量(D)的變化處在經預先確定的閾值之上，

且當所述第一動態狀態被確定時，

- 經由控制裝置調整所述伺服轉向力矩(M_U)。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述控制裝置的調節量基于駕駛員轉向意愿(M_H)、所述駕駛員輔助系統(M_FAS)的轉向意愿和滑動摩擦量來確定。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，此外包括：

- 第二動態狀態的確定，在其中所獲得的駕駛員轉向意愿(M_H)的變化和/或轉向速度處在經預先確定的閾值之下且所述行駛動態量(D)處在經預先確定的閾值之上，

且當存在第二動態狀態時：

- 經由控制裝置調整所述伺服轉向力矩(M_U)，其中，所述控制裝置的調節量基于駕駛員轉向意愿(M_H)、所述駕駛員輔助系統(M_FAS)的轉向意愿和摩擦量來確定。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，當所述伺服轉向力矩(M_U)經由調節裝置被調整時則變換成所述伺服轉向力矩(M_U)的控制。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述伺服轉向 力矩(M_U)在考慮靜摩擦量(HR)的情形下被控制，其中，所述靜摩擦量(HR)借助所述伺服轉向力矩(M_U)的調節裝置的調節偏差來確定。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述調節偏差作為在所述調節裝置的情況中被預先給定的理論伺服轉向力矩與所獲得的實際伺服轉向力矩(M_U)的差被確定。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其中，所述靜摩擦量被保存且多個被保存的靜摩擦量為了故障識別的目的被評估。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，為了調節，所述駕駛員轉向意愿(M_H)且/或在不帶有所述駕駛員輔助系統(10,11)的干預的情形中的駕駛員轉向意愿(M_{H_OFAS})基于模型來確定。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，所述動態量(D)基于模型被確定。

11.一種用于確定用于調整在車輛轉向系統(1)中的伺服轉向力矩(M_U)的調節量的轉向控制器(5)，其中，所述伺服轉向力矩(M_U)可由所述車輛轉向系統(1)的促動器來產生，其中，所述轉向控制器獲得如下：

- 駕駛員轉向意愿(M_H)；

- 至少一個駕駛員輔助系統(M_FAS)的轉向意愿；

- 至少一個行駛動態量(D)；

且其中，所述轉向控制器被設立用于確定靜態的狀態，在其中所述駕駛員轉向意愿(M_H)和所述行駛動態量(D)的變化相應地處在經預先確定的閾值之下；以及在靜態狀態中用于調節所述伺服轉向力矩(M_U)的調節量(S)基于駕駛員轉向意愿(M_H)和所述駕駛員輔助系統(M_FAS)的轉向意愿來確定。