[發明專利]自動碼垛系統

在審

• 申請號: 202010407384.4
• 申請日: 2020-05-14
• 公開（公告）號: CN113666130A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 鄧穎聰;張丹丹;周青;謝逢春;魯異;胡綠海;楊磊;張燁;倪明;許東
• 申請（專利權）人: 泰科電子（上海）有限公司;泰連服務有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90;B65G1/04
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 汪洋

本發明公開一種自動碼垛系統，包括：機器人，適于抓取物流包裝盒；包裝盒輸送機，適于將所述物流包裝盒輸送到預定的卸貨位置；二維攝像機，用于識別位于預定的卸貨位置的物流包裝盒，以引導所述機器人抓取該物流包裝盒；托盤輸送機，適于將用于裝載所述物流包裝盒的托盤輸送到預定的裝貨位置；和三維攝像機，用于識別位于預定的裝貨位置的托盤，以引導所述機器人將抓取的物流包裝盒放置到該托盤上。在本發明中，自動碼垛系統能夠自動地實現物流包裝盒的碼垛操作，節省了人工成本，極大地提高了物流包裝盒的碼垛效率。

技術領域

本發明涉及一種自動碼垛系統，尤其涉及一種物流行業倉儲行業的自動碼垛系統。

背景技術

碼垛是倉儲系統中出入庫的關鍵工序。碼垛過程包括將單一類型的物流包裝盒(或稱為貨箱)碼垛到同一托盤上或將多種類型的物流包裝盒碼垛到同一托盤上。進出境碼垛大多采用人工操作，勞動強度大，效率低。

發明內容

本發明的目的旨在解決現有技術中存在的上述問題和缺陷的至少一個方面。

根據本發明的一個方面，提供一種自動碼垛系統，包括：機器人，適于抓取物流包裝盒；包裝盒輸送機，適于將所述物流包裝盒輸送到預定的卸貨位置；二維攝像機，用于識別位于預定的卸貨位置的物流包裝盒，以引導所述機器人抓取該物流包裝盒；托盤輸送機，適于將用于裝載所述物流包裝盒的托盤輸送到預定的裝貨位置；和三維攝像機，用于識別位于預定的裝貨位置的托盤，以引導所述機器人將抓取的物流包裝盒放置到該托盤上。

根據本發明的一個實例性的實施例，所述機器人具有適于抓取物流包裝盒的抓取器，所述二維攝像機被固定在所述機器人的抓取器上，使得所述二維攝像機相對于所述抓取器保持不動，并可隨所述抓取器一起移動。

根據本發明的另一個實例性的實施例，所述自動碼垛系統還包括非接觸距離傳感器，所述非接觸距離傳感器用于檢測位于預定的卸貨位置的物流包裝盒的高度尺寸；所述機器人適于根據所述非接觸距離傳感器檢測到的高度尺寸調節所述二維攝像機的高度位置，使得所述二維攝像機在高度方向上與物流包裝盒的頂面相距預定距離，以準確識別所述物流包裝盒的位置和方位。

根據本發明的另一個實例性的實施例，所述自動碼垛系統包括多個所述包裝盒輸送機，所述多個包裝盒輸送機在所述機器人的一側沿第一方向布置成一排。

根據本發明的另一個實例性的實施例，所述自動碼垛系統還包括沿所述第一方向水平延伸的第一滑軌和滑動地安裝在所述第一滑軌上的第一滑塊；所述機器人被固定在所述第一滑塊上，可隨所述第一滑塊一起沿所述第一滑軌移動，使得所述機器人可被移動到所述多個包裝盒輸送機中的任一個處。

根據本發明的另一個實例性的實施例，所述自動碼垛系統包括多個所述非接觸距離傳感器，所述多個非接觸距離傳感器用于分別檢測所述多個包裝盒輸送機上的物流包裝盒的高度尺寸。

根據本發明的另一個實例性的實施例，所述自動碼垛系統還包括固定在所述第一滑塊上的臂架，所述非接觸距離傳感器固定在所述臂架上，使得所述非接觸距離傳感器可隨所述第一滑塊一起沿所述第一滑軌移動到所述多個包裝盒輸送機中的任一個處。

根據本發明的另一個實例性的實施例，所述自動碼垛系統包括多個所述托盤輸送機，所述多個托盤輸送機在所述機器人的與所述包裝盒輸送機相對的另一側沿第一方向布置成一排。

根據本發明的另一個實例性的實施例，所述自動碼垛系統還包括沿所述第一方向水平延伸的第二滑軌和滑動地安裝在所述第二滑軌上的第二滑塊；所述三維攝像機被固定在所述第二滑塊上，可隨所述第二滑塊一起沿所述第二滑軌移動，使得所述三維攝像機可被移動到所述多個托盤輸送機中的任一個處。

根據本發明的另一個實例性的實施例，所述三維攝像機適于識別位于預定的裝貨位置的托盤的位置、方位和尺寸以及已裝載在該托盤上的物流包裝盒的位置、方位和尺寸，以引導所述機器人將抓取的物流包裝盒堆放到該托盤上。