[發明專利]自動碼垛系統

在審

• 申請號: 202010407384.4
• 申請日: 2020-05-14
• 公開（公告）號: CN113666130A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 鄧穎聰;張丹丹;周青;謝逢春;魯異;胡綠海;楊磊;張燁;倪明;許東
• 申請（專利權）人: 泰科電子（上海）有限公司;泰連服務有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90;B65G1/04
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 汪洋

1.一種自動碼垛系統，其特征在于，包括：

機器人(10)，適于抓取物流包裝盒(101)；

包裝盒輸送機(100)，適于將所述物流包裝盒(101)輸送到預定的卸貨位置；

二維攝像機(12)，用于識別位于預定的卸貨位置的物流包裝盒(101)，以引導所述機器人(10)抓取該物流包裝盒(101)；

托盤輸送機(200)，適于將用于裝載所述物流包裝盒(101)的托盤(201)輸送到預定的裝貨位置；和

三維攝像機(210)，用于識別位于預定的裝貨位置的托盤(201)，以引導所述機器人(10)將抓取的物流包裝盒(101)放置到該托盤(201)上。

2.根據權利要求1所述的自動碼垛系統，其特征在于：

所述機器人(10)具有適于抓取物流包裝盒(101)的抓取器(11)，所述二維攝像機(12)被固定在所述機器人(10)的抓取器(11)上，使得所述二維攝像機(12)相對于所述抓取器(11)保持不動，并可隨所述抓取器(11)一起移動。

3.根據權利要求2所述的自動碼垛系統，其特征在于：

所述自動碼垛系統還包括非接觸距離傳感器(110)，所述非接觸距離傳感器(110)用于檢測位于預定的卸貨位置的物流包裝盒(101)的高度尺寸；

所述機器人(10)適于根據所述非接觸距離傳感器(110)檢測到的高度尺寸調節所述二維攝像機(12)的高度位置，使得所述二維攝像機(12)在高度方向上與物流包裝盒(101)的頂面相距預定距離，以準確識別所述物流包裝盒(101)的位置和方位。

4.根據權利要求3所述的自動碼垛系統，其特征在于：

所述自動碼垛系統包括多個所述包裝盒輸送機(100)，所述多個包裝盒輸送機(100)在所述機器人(10)的一側沿第一方向布置成一排。

5.根據權利要求4所述的自動碼垛系統，其特征在于：

所述自動碼垛系統還包括沿所述第一方向水平延伸的第一滑軌(13)和滑動地安裝在所述第一滑軌(13)上的第一滑塊(14)；

所述機器人(10)被固定在所述第一滑塊(14)上，可隨所述第一滑塊(14)一起沿所述第一滑軌(13)移動，使得所述機器人(10)可被移動到所述多個包裝盒輸送機(100)中的任一個處。

6.根據權利要求5所述的自動碼垛系統，其特征在于：

所述自動碼垛系統包括多個所述非接觸距離傳感器(110)，所述多個非接觸距離傳感器(110)用于分別檢測所述多個包裝盒輸送機(100)上的物流包裝盒(101)的高度尺寸。

7.根據權利要求5所述的自動碼垛系統，其特征在于：

所述自動碼垛系統還包括固定在所述第一滑塊(14)上的臂架，所述非接觸距離傳感器(110)固定在所述臂架上，使得所述非接觸距離傳感器(110)可隨所述第一滑塊(14)一起沿所述第一滑軌(13)移動到所述多個包裝盒輸送機(100)中的任一個處。

8.根據權利要求5所述的自動碼垛系統，其特征在于：

所述自動碼垛系統包括多個所述托盤輸送機(200)，所述多個托盤輸送機(200)在所述機器人(10)的與所述包裝盒輸送機(100)相對的另一側沿第一方向布置成一排。

9.根據權利要求8所述的自動碼垛系統，其特征在于：

所述自動碼垛系統還包括沿所述第一方向水平延伸的第二滑軌(220)和滑動地安裝在所述第二滑軌(220)上的第二滑塊(230)；

所述三維攝像機(210)被固定在所述第二滑塊(230)上，可隨所述第二滑塊(230)一起沿所述第二滑軌(220)移動，使得所述三維攝像機(210)可被移動到所述多個托盤輸送機(200)中的任一個處。