[發(fā)明專利]仿真場景的處理方法、裝置、設(shè)備以及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010405939.1
• 申請日: 2020-05-14
• 公開（公告）號: CN111597707B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 盧帥;毛繼明;董芳芳
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06V20/58;G06V40/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

本申請公開了一種仿真場景的處理方法、裝置、設(shè)備以及存儲介質(zhì)，涉及智能駕駛領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：獲取第一感知數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一感知數(shù)據(jù)生成仿真場景，其中，第一感知數(shù)據(jù)是通過對路測場景的第二感知數(shù)據(jù)進行去噪處理得到的，路測場景中包括場景對象，第一感知數(shù)據(jù)包括場景對象的屬性信息，所述屬性信息滿足預(yù)設(shè)條件。上述過程中，由于仿真場景是基于路測場景生成的，仿真場景中保留了路測場景中的場景對象的信息，與人工編輯生成仿真場景的方式相比，提高了仿真場景的真實性和復(fù)雜性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實施例涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種仿真場景的處理方法、裝置、設(shè)備以及存儲介質(zhì)，可用于智能駕駛領(lǐng)域。

背景技術(shù)

智能駕駛領(lǐng)域中，需要采用仿真場景對智能駕駛算法進行仿真和評估。

目前，在生成仿真場景時，主要采用人工編輯生成仿真場景的方式。例如，以人工編輯方式設(shè)置場景中的各個對象的位置、速度等屬性。通過人工編輯生成仿真場景的過程簡單，但是，其生成的仿真場景的復(fù)雜度較低，真實性較差，使得無法從整體上對智能駕駛算法的能力進行評估。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種仿真場景的處理方法、裝置、設(shè)備以及存儲介質(zhì)，能夠提高仿真場景的真實性和復(fù)雜性。

第一方面，本申請實施例提供了一種仿真場景的處理方法，包括：

獲取第一感知數(shù)據(jù)，所述第一感知數(shù)據(jù)是通過對路測場景的第二感知數(shù)據(jù)進行去噪處理得到的，所述路測場景中包括場景對象，所述第一感知數(shù)據(jù)包括所述場景對象的屬性信息，所述屬性信息滿足預(yù)設(shè)條件；

根據(jù)所述第一感知數(shù)據(jù)，生成仿真場景。

第二方面，本申請實施例提供了一種仿真場景的處理裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取第一感知數(shù)據(jù)，所述第一感知數(shù)據(jù)是通過對路測場景的第二感知數(shù)據(jù)進行去噪處理得到的，所述路測場景中包括場景對象，所述第一感知數(shù)據(jù)包括所述場景對象的屬性信息，所述屬性信息滿足預(yù)設(shè)條件；

生成模塊，用于根據(jù)所述第一感知數(shù)據(jù)，生成仿真場景。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行第一方面中任一項所述的方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行第一方面中任一項所述的方法。

本申請實施例提供的仿真場景的處理方法、裝置、設(shè)備以及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取第一感知數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一感知數(shù)據(jù)生成仿真場景，其中，第一感知數(shù)據(jù)是通過對路測場景的第二感知數(shù)據(jù)進行去噪處理得到的，路測場景中包括場景對象，第一感知數(shù)據(jù)包括所述場景對象的屬性信息，所述屬性信息滿足預(yù)設(shè)條件。上述過程中，由于仿真場景是基于路測場景生成的，仿真場景中保留了路測場景中的場景對象的信息，與人工編輯生成仿真場景的方式相比，提高了仿真場景的真實性和復(fù)雜性。進一步的，通過對第二感知數(shù)據(jù)進行去噪處理得到第一感知數(shù)據(jù)，使得第一感知數(shù)據(jù)中消除了由于傳感器性能、天氣因素、感知算法性能的局限性等引入的大量噪聲。進而根據(jù)第一感知數(shù)據(jù)生成仿真場景，保證了仿真場景的合理性，使得仿真場景不受限于感知距離，避免了仿真場景中主車與障礙物的交互不真實的問題，同時也避免了感知噪聲對智能駕駛仿真結(jié)果帶來的影響。

應(yīng)當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本公開的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明