[發(fā)明專(zhuān)利]仿真場(chǎng)景的處理方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010405939.1
• 申請(qǐng)日: 2020-05-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111597707B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧帥;毛繼明;董芳芳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06F30/20
• 分類(lèi)號(hào): G06F30/20;G06V20/58;G06V40/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

1.一種仿真場(chǎng)景的處理方法，其特征在于，包括：

確定待仿真的第一場(chǎng)景類(lèi)型，所述第一場(chǎng)景類(lèi)型至少包括直行類(lèi)型；

獲取與所述第一場(chǎng)景類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第一感知數(shù)據(jù)，所述第一感知數(shù)據(jù)是通過(guò)對(duì)第一路測(cè)場(chǎng)景的第二感知數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理得到的，所述第一路測(cè)場(chǎng)景的類(lèi)型為所述第一場(chǎng)景類(lèi)型；所述路測(cè)場(chǎng)景中包括場(chǎng)景對(duì)象，所述第一感知數(shù)據(jù)包括所述場(chǎng)景對(duì)象的屬性信息，所述屬性信息滿足預(yù)設(shè)條件；

獲取所述第一場(chǎng)景類(lèi)型對(duì)應(yīng)的噪聲分布參數(shù)；所述噪聲分布參數(shù)是通過(guò)對(duì)多組第二感知數(shù)據(jù)和第一感知數(shù)據(jù)之間的差異數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)確定出的；

根據(jù)所述噪聲分布參數(shù)，生成與所述第一場(chǎng)景類(lèi)型對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景噪聲數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一感知數(shù)據(jù)和所述場(chǎng)景噪聲數(shù)據(jù)，生成仿真場(chǎng)景。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述去噪處理包括下述中的至少一種：

對(duì)所述第二感知數(shù)據(jù)進(jìn)行第一去噪處理，使得經(jīng)所述第一去噪處理后的所述場(chǎng)景對(duì)象的屬性信息的合理性滿足第一預(yù)設(shè)條件；

對(duì)所述第二感知數(shù)據(jù)進(jìn)行第二去噪處理，使得經(jīng)所述第二去噪處理后的所述場(chǎng)景對(duì)象的屬性信息的穩(wěn)定性滿足第二預(yù)設(shè)條件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一場(chǎng)景類(lèi)型對(duì)應(yīng)的噪聲分布參數(shù)之前，還包括：

獲取與所述第一場(chǎng)景類(lèi)型對(duì)應(yīng)的多個(gè)路測(cè)場(chǎng)景的第二感知數(shù)據(jù)；

對(duì)所述多個(gè)第二感知數(shù)據(jù)分別進(jìn)行所述去噪處理，得到各所述第二感知數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述第一感知數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述多個(gè)第二感知數(shù)據(jù)和所述多個(gè)第一感知數(shù)據(jù)，確定所述第一場(chǎng)景類(lèi)型對(duì)應(yīng)的噪聲分布參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一感知數(shù)據(jù)和所述場(chǎng)景噪聲數(shù)據(jù)，生成仿真場(chǎng)景之后，還包括：

在所述仿真場(chǎng)景中對(duì)智能駕駛車(chē)輛進(jìn)行仿真測(cè)試，得到第一測(cè)試結(jié)果；

根據(jù)所述第一測(cè)試結(jié)果，確定所述仿真場(chǎng)景的真實(shí)度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過(guò)回放所述路測(cè)場(chǎng)景的第二感知數(shù)據(jù)，對(duì)智能駕駛車(chē)輛進(jìn)行仿真測(cè)試，得到第二測(cè)試結(jié)果；

所述根據(jù)所述第一測(cè)試結(jié)果，確定所述仿真場(chǎng)景的真實(shí)度，包括：

根據(jù)所述第一測(cè)試結(jié)果和所述第二測(cè)試結(jié)果，確定所述仿真場(chǎng)景的真實(shí)度。

6.一種仿真場(chǎng)景的處理裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于確定待仿真的第一場(chǎng)景類(lèi)型，所述第一場(chǎng)景類(lèi)型至少包括直行類(lèi)型；獲取與所述第一場(chǎng)景類(lèi)型對(duì)應(yīng)的第一感知數(shù)據(jù)，所述第一感知數(shù)據(jù)是通過(guò)對(duì)第一路測(cè)場(chǎng)景的第二感知數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理得到的，所述第一路測(cè)場(chǎng)景的類(lèi)型為所述第一場(chǎng)景類(lèi)型；所述路測(cè)場(chǎng)景中包括場(chǎng)景對(duì)象，所述第一感知數(shù)據(jù)包括所述場(chǎng)景對(duì)象的屬性信息，所述屬性信息滿足預(yù)設(shè)條件；

生成模塊，用于獲取所述第一場(chǎng)景類(lèi)型對(duì)應(yīng)的噪聲分布參數(shù)，所述噪聲分布參數(shù)是通過(guò)對(duì)多組第二感知數(shù)據(jù)和第一感知數(shù)據(jù)之間的差異數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)確定出的；根據(jù)所述噪聲分布參數(shù)，生成與所述第一場(chǎng)景類(lèi)型對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景噪聲數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一感知數(shù)據(jù)和所述場(chǎng)景噪聲數(shù)據(jù)，生成仿真場(chǎng)景。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述去噪處理包括下述中的至少一種：

對(duì)所述第二感知數(shù)據(jù)進(jìn)行第一去噪處理，使得經(jīng)所述第一去噪處理后的所述場(chǎng)景對(duì)象的屬性信息的合理性滿足第一預(yù)設(shè)條件；

對(duì)所述第二感知數(shù)據(jù)進(jìn)行第二去噪處理，使得經(jīng)所述第二去噪處理后的所述場(chǎng)景對(duì)象的屬性信息的穩(wěn)定性滿足第二預(yù)設(shè)條件。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：處理模塊；所述處理模塊用于：

獲取與所述第一場(chǎng)景類(lèi)型對(duì)應(yīng)的多個(gè)路測(cè)場(chǎng)景的第二感知數(shù)據(jù)；

對(duì)所述多個(gè)第二感知數(shù)據(jù)分別進(jìn)行所述去噪處理，得到各所述第二感知數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述第一感知數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述多個(gè)第二感知數(shù)據(jù)和所述多個(gè)第一感知數(shù)據(jù)，確定所述第一場(chǎng)景類(lèi)型對(duì)應(yīng)的噪聲分布參數(shù)。