[發(fā)明專利]一種擴展分區(qū)清潔方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010403457.2
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111643008B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 閆瑞君;林李澤;繆昭俠
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01C21/00;G01S13/06;G01S17/06
• 代理公司: 深圳國海智峰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44489
• 代理人: 王慶海

本發(fā)明涉及智能清潔技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種擴展分區(qū)清潔方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)，擴展分區(qū)清潔方法包括：以當(dāng)前位置為起點，根據(jù)初始分區(qū)策略獲得清掃子分區(qū)；獲取清掃子分區(qū)的邊界信息，根據(jù)邊界信息和分區(qū)擴展策略查找其余的清掃子分區(qū)；獲取待清潔區(qū)域的全局地圖，遍歷全局地圖查找未清掃分區(qū)；設(shè)置未清掃分區(qū)的分區(qū)信息，對未清掃分區(qū)進行清掃操作。本發(fā)明的擴展分區(qū)清潔方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)，兼容邊界擴展延伸技術(shù)手段，能夠避免小分區(qū)產(chǎn)生，進而提高清潔效率，同時，根據(jù)全局地圖結(jié)合分區(qū)技術(shù)更新分區(qū)邊界，避免了重復(fù)分區(qū)，還不會發(fā)生漏掃的情況，是一種清潔效率高且非?？煽康姆桨浮?/p>

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能清潔技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種擴展分區(qū)清潔方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

智能清潔設(shè)備，俗稱清潔機器人，是智能家電中一個典型的代表，它能夠自動對地面進行清潔，節(jié)約人們的時間精力。但是，現(xiàn)有技術(shù)中的清潔機器人在清潔過程中往往根據(jù)隨機路線進行清潔，缺乏規(guī)劃性，由此導(dǎo)致清潔機器人的清潔效果不盡理想。

現(xiàn)有技術(shù)中已知的清掃分區(qū)方案是采用邊界直線段擴展的方式，首先以預(yù)設(shè)的尺寸給定一個區(qū)域，在執(zhí)行分區(qū)的過程中沿著分區(qū)運行，走直線的部分可能擴展下個分區(qū)的線段，即擴展分區(qū)的邊界與父分區(qū)的邊界對齊，生成分區(qū)的邊界。這種方式會產(chǎn)生很多小的分區(qū)，清掃效率就會低下，如果已有的分區(qū)邊界前方是閉合的區(qū)域，并且距離短，可進行邊界擴展，將實際邊界進行延伸，從而將小的分區(qū)進行合并，這樣雖提高了分區(qū)效率，減少分區(qū)的數(shù)量，但是采用這種機制會導(dǎo)致已分區(qū)的邊界不能對齊，當(dāng)合并的分區(qū)再次擴展時，就會導(dǎo)致分區(qū)邊界重合從而出現(xiàn)重復(fù)分區(qū)的情況，分區(qū)效率低下，而且，若直線段過短，還會導(dǎo)致無法對邊上小區(qū)域進行清掃，還會可能因為抱起放下的操作導(dǎo)致直線段丟失，同樣造成漏掃。

綜上，現(xiàn)有技術(shù)中的分區(qū)方案存在有產(chǎn)生很多小分區(qū)、分區(qū)效率低下、漏掃的缺點，所以，創(chuàng)造一種能夠解決以上問題的分區(qū)方法是清潔機器人性能改善的重中之重。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種擴展分區(qū)清潔方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)。

本發(fā)明的第一種方案：

一種擴展分區(qū)清潔方法，包括以下步驟：

以當(dāng)前位置為起點，根據(jù)初始分區(qū)策略獲得清掃子分區(qū)；

獲取清掃子分區(qū)的邊界信息，根據(jù)邊界信息和分區(qū)擴展策略查找其余的清掃子分區(qū)；

重復(fù)執(zhí)行上述步驟，直至無法搜索到清掃子分區(qū)；

獲取待清潔區(qū)域的全局地圖，遍歷全局地圖查找未清掃分區(qū)；

設(shè)置未清掃分區(qū)的分區(qū)信息，對未清掃分區(qū)進行清掃操作。

進一步的，根據(jù)初始分區(qū)策略獲得清掃子分區(qū)，包括：

根據(jù)地圖掃描策略掃描所在區(qū)域得出地圖信息；

找出地圖信息中包含的墻體，并以線段對應(yīng)作為邊界；

以初始分區(qū)策略中預(yù)設(shè)分區(qū)尺寸結(jié)合已有邊界設(shè)定清掃子分區(qū)；

按照預(yù)設(shè)清掃策略規(guī)劃清掃子分區(qū)的清掃路徑；

根據(jù)清掃路徑更新地圖信息。

進一步的，根據(jù)邊界信息和分區(qū)擴展策略查找其余的清掃子分區(qū)包括：

若無法查找到可清掃子分區(qū)，根據(jù)邊界擴展策略判斷當(dāng)前清掃子分區(qū)邊界是否可擴展；

若是，則對當(dāng)前清掃子分區(qū)的邊界進行擴展。

進一步的，對當(dāng)前清掃子分區(qū)的邊界進行擴展包括：

將對清掃子分區(qū)清潔時行走的直線路徑作為直線段；