[發(fā)明專利]一種擴展分區(qū)清潔方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010403457.2
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111643008B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設計）人: 閆瑞君;林李澤;繆昭俠
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01C21/00;G01S13/06;G01S17/06
• 代理公司: 深圳國海智峰知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44489
• 代理人: 王慶海

1.一種擴展分區(qū)清潔方法，其特征在于，包括：

以當前位置為起點，根據(jù)初始分區(qū)策略獲得清掃子分區(qū)；

獲取清掃子分區(qū)的邊界信息，根據(jù)所述邊界信息和分區(qū)擴展策略查找其余的清掃子分區(qū)；所述根據(jù)所述邊界信息和分區(qū)擴展策略查找其余的清掃子分區(qū)包括：若無法查找到可清掃子分區(qū)，根據(jù)邊界擴展策略判斷當前清掃子分區(qū)邊界是否可擴展；若是，則對當前清掃子分區(qū)的邊界進行擴展；所述對當前清掃子分區(qū)的邊界進行擴展包括：將對所述清掃子分區(qū)清潔時行走的直線路徑作為直線段；以直線段為中軸線生成與清掃子分區(qū)位置對稱的擴展分區(qū)；以所述擴展分區(qū)與所述清掃子分區(qū)重合的線段作為子線段，所述子線段為所述直線段的一部分；判斷所述子線段被使用次數(shù)是否大于2，若是，則判定所述擴展分區(qū)為無效分區(qū)；若否，則判定所述擴展分區(qū)為有效分區(qū)；

重復執(zhí)行上述步驟，直至無法搜索到清掃子分區(qū)；

獲取待清潔區(qū)域的全局地圖，遍歷全局地圖查找未清掃分區(qū)；

設置所述未清掃分區(qū)的分區(qū)信息，對所述未清掃分區(qū)進行清掃操作。

2.如權利要求1所述的擴展分區(qū)清潔方法，其特征在于，根據(jù)初始分區(qū)策略獲得清掃子分區(qū)，包括：

根據(jù)地圖掃描策略掃描所在區(qū)域得出地圖信息；

找出所述地圖信息中包含的墻體，并以線段對應作為邊界；

以初始分區(qū)策略中預設分區(qū)尺寸結合已有邊界設定清掃子分區(qū)；

按照預設清掃策略規(guī)劃所述清掃子分區(qū)的清掃路徑；

根據(jù)所述清掃路徑更新所述地圖信息。

3.如權利要求1所述的擴展分區(qū)清潔方法，其特征在于，以直線段為中軸線生成與清掃子分區(qū)位置對稱的擴展分區(qū)，以所述擴展分區(qū)與所述清掃子分區(qū)重合的線段作為子線段，所述子線段為所述直線段的一部分，包括：

以所述子線段的中點作為所述擴展分區(qū)的起始點；

基于直線段擴展策略和對稱策略以所述起始點建立清潔單元區(qū)。

4.如權利要求1所述的擴展分區(qū)清潔方法，其特征在于，所述根據(jù)所述邊界信息和分區(qū)擴展策略查找其余的清掃子分區(qū)包括：

若查找到可清掃子分區(qū)，則根據(jù)地圖掃描策略掃描的地圖信息更新清掃子分區(qū)的分區(qū)邊界。

5.如權利要求4所述的擴展分區(qū)清潔方法，其特征在于，所述根據(jù)地圖掃描策略掃描的地圖信息更新清掃子分區(qū)的分區(qū)邊界包括：

獲取通過地圖掃描策略掃描的地圖信息；

根據(jù)對齊策略得出已有分區(qū)的分區(qū)邊界；

根據(jù)所述清掃子分區(qū)的邊緣確認最大的分區(qū)邊界；

通過地圖信息對所述清掃子分區(qū)的邊緣進行膨脹式擴展，直至所有邊緣擴展到已清掃分區(qū)或達到所述最大的分區(qū)邊界；

更新分區(qū)邊界。

6.如權利要求1所述的擴展分區(qū)清潔方法，其特征在于，所述獲取待清潔區(qū)域的全局地圖，遍歷全局地圖查找未清掃分區(qū)包括：

根據(jù)所述全局地圖查找最大的空白區(qū)域；

判斷是否能夠達到所述空白區(qū)域；若否，將所述空白區(qū)域標記為不可達到區(qū)域；若是，

確認分區(qū)起始點。

7.如權利要求6所述的擴展分區(qū)清潔方法，其特征在于，所述根據(jù)所述全局地圖查找最大的空白區(qū)域包括：

將所述全局地圖的高定義為m，寬定義為n；

在底邊為Xi的區(qū)域內(nèi)查找空白區(qū)域，其大小為柱狀塊組成的面積；

通過分治法計算所述柱狀塊組成的面積大小值；

查找底邊Xi在不同取值的情況下所得的最大值的空白區(qū)域。