[發明專利]一種擴展分區清潔方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010403457.2
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111643008B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 閆瑞君;林李澤;繆昭俠
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01C21/00;G01S13/06;G01S17/06
• 代理公司: 深圳國海智峰知識產權代理事務所(普通合伙) 44489
• 代理人: 王慶海

1.一種擴展分區清潔方法，其特征在于，包括：

以當前位置為起點，根據初始分區策略獲得清掃子分區；

獲取清掃子分區的邊界信息，根據所述邊界信息和分區擴展策略查找其余的清掃子分區；所述根據所述邊界信息和分區擴展策略查找其余的清掃子分區包括：若無法查找到可清掃子分區，根據邊界擴展策略判斷當前清掃子分區邊界是否可擴展；若是，則對當前清掃子分區的邊界進行擴展；所述對當前清掃子分區的邊界進行擴展包括：將對所述清掃子分區清潔時行走的直線路徑作為直線段；以直線段為中軸線生成與清掃子分區位置對稱的擴展分區；以所述擴展分區與所述清掃子分區重合的線段作為子線段，所述子線段為所述直線段的一部分；判斷所述子線段被使用次數是否大于2，若是，則判定所述擴展分區為無效分區；若否，則判定所述擴展分區為有效分區；

重復執行上述步驟，直至無法搜索到清掃子分區；

獲取待清潔區域的全局地圖，遍歷全局地圖查找未清掃分區；

設置所述未清掃分區的分區信息，對所述未清掃分區進行清掃操作。

2.如權利要求1所述的擴展分區清潔方法，其特征在于，根據初始分區策略獲得清掃子分區，包括：

根據地圖掃描策略掃描所在區域得出地圖信息；

找出所述地圖信息中包含的墻體，并以線段對應作為邊界；

以初始分區策略中預設分區尺寸結合已有邊界設定清掃子分區；

按照預設清掃策略規劃所述清掃子分區的清掃路徑；

根據所述清掃路徑更新所述地圖信息。

3.如權利要求1所述的擴展分區清潔方法，其特征在于，以直線段為中軸線生成與清掃子分區位置對稱的擴展分區，以所述擴展分區與所述清掃子分區重合的線段作為子線段，所述子線段為所述直線段的一部分，包括：

以所述子線段的中點作為所述擴展分區的起始點；

基于直線段擴展策略和對稱策略以所述起始點建立清潔單元區。

4.如權利要求1所述的擴展分區清潔方法，其特征在于，所述根據所述邊界信息和分區擴展策略查找其余的清掃子分區包括：

若查找到可清掃子分區，則根據地圖掃描策略掃描的地圖信息更新清掃子分區的分區邊界。

5.如權利要求4所述的擴展分區清潔方法，其特征在于，所述根據地圖掃描策略掃描的地圖信息更新清掃子分區的分區邊界包括：

獲取通過地圖掃描策略掃描的地圖信息；

根據對齊策略得出已有分區的分區邊界；

根據所述清掃子分區的邊緣確認最大的分區邊界；

通過地圖信息對所述清掃子分區的邊緣進行膨脹式擴展，直至所有邊緣擴展到已清掃分區或達到所述最大的分區邊界；

更新分區邊界。

6.如權利要求1所述的擴展分區清潔方法，其特征在于，所述獲取待清潔區域的全局地圖，遍歷全局地圖查找未清掃分區包括：

根據所述全局地圖查找最大的空白區域；

判斷是否能夠達到所述空白區域；若否，將所述空白區域標記為不可達到區域；若是，

確認分區起始點。

7.如權利要求6所述的擴展分區清潔方法，其特征在于，所述根據所述全局地圖查找最大的空白區域包括：

將所述全局地圖的高定義為m，寬定義為n；

在底邊為Xi的區域內查找空白區域，其大小為柱狀塊組成的面積；

通過分治法計算所述柱狀塊組成的面積大小值；

查找底邊Xi在不同取值的情況下所得的最大值的空白區域。