[發(fā)明專利]無人車轉(zhuǎn)向懸掛一體化系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010403136.2
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111572626A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐天波
• 申請（專利權(quán)）人: 橫店集團英洛華電氣有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D7/20;B60G13/00
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 林君勇

本發(fā)明涉及一種無人車轉(zhuǎn)向懸掛一體化系統(tǒng)，包括兩個相對設(shè)置的車輪，所述兩個車輪之間設(shè)有剛性梁，所述剛性梁的兩端分別設(shè)置有轉(zhuǎn)向機構(gòu)，所述兩個車輪分別與兩端的轉(zhuǎn)向機構(gòu)旋轉(zhuǎn)支撐連接，所述剛性梁上安裝固定有轉(zhuǎn)向電機安裝板，所述轉(zhuǎn)向電機安裝板上設(shè)置有轉(zhuǎn)向電機，所述轉(zhuǎn)向電機與轉(zhuǎn)向連桿傳動連接，在轉(zhuǎn)向電機的驅(qū)動作用下所述轉(zhuǎn)向連桿能相對于所述轉(zhuǎn)向電機安裝板左右滑動，所述轉(zhuǎn)向連桿的兩端分別與兩個轉(zhuǎn)向機構(gòu)鉸接。本發(fā)明具有無人車顛簸時方向控制精度高且穩(wěn)定可靠等特點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人車轉(zhuǎn)向懸掛一體化系統(tǒng)，屬于無人車的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

常規(guī)車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與懸掛系統(tǒng)為兩套獨立系統(tǒng)，無剛性連接關(guān)系，在車輪顛簸狀態(tài)下，車輪與方向機之間存在不可控的拉力和位移，導(dǎo)致車輛方向控制出現(xiàn)偏差、抖動現(xiàn)象，但此種現(xiàn)象可人力控制修正。

而在無人車上，這種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和懸掛系統(tǒng)顯然并不適用，無人車在行駛時，若出現(xiàn)偏差、抖動現(xiàn)象，無人車的車輪行駛方向會受到干擾，使得無人車的行駛方向出現(xiàn)偏差，從而影響無人車的運輸路線的精確性，甚至顛簸嚴(yán)重時，會造成無人車的翻倒。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于提供一種無人車轉(zhuǎn)向懸掛一體化系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)存在的無人車顛簸時方向控制出現(xiàn)偏差、抖動等問題。

本發(fā)明的上述技術(shù)目的主要是通過以下技術(shù)方案解決的：一種無人車轉(zhuǎn)向懸掛一體化系統(tǒng)，包括兩個相對設(shè)置的車輪，所述兩個車輪之間設(shè)有剛性梁，所述剛性梁的兩端分別設(shè)置有轉(zhuǎn)向機構(gòu)，所述兩個車輪分別與兩端的轉(zhuǎn)向機構(gòu)旋轉(zhuǎn)支撐連接，所述剛性梁上安裝固定有轉(zhuǎn)向電機安裝板，所述轉(zhuǎn)向電機安裝板上設(shè)置有轉(zhuǎn)向電機，所述轉(zhuǎn)向電機與轉(zhuǎn)向連桿傳動連接，在轉(zhuǎn)向電機的驅(qū)動作用下所述轉(zhuǎn)向連桿能相對于所述轉(zhuǎn)向電機安裝板左右滑動，所述轉(zhuǎn)向連桿的兩端分別與兩個轉(zhuǎn)向機構(gòu)鉸接；通過上述剛性梁的設(shè)置，使得懸掛系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以連接在一起，懸掛系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)從而可以實現(xiàn)一體化，加強了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)對于車輪的控制強度，避免了車輪顛簸狀態(tài)下出現(xiàn)不可控的方向偏差，影響車輪的行駛路線的精準(zhǔn)度，從而實現(xiàn)無人車任意行駛狀態(tài)下的高精度方向控制，通過上述轉(zhuǎn)向連桿的設(shè)置，使得轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以通過轉(zhuǎn)向連桿實現(xiàn)對車輪的轉(zhuǎn)向控制，保證了懸掛系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一體化效果，加強了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)對與車輪轉(zhuǎn)向的控制精度。

作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括固設(shè)于車輪軸心處的固定軸和設(shè)于固定軸上的第一U型板，所述剛性梁的兩端分別設(shè)有與第一U型板相配合的第二U型板，所述第一U型板通過旋轉(zhuǎn)軸與第二U型板轉(zhuǎn)動連接，所述第一U型板的寬度大于第二U型板的寬度；通過上述第一U型板和第二U型板的設(shè)置，使得上述車輪在保證與剛性梁連接的同時，可以實現(xiàn)車輪的轉(zhuǎn)向，且對于第一U型板和第二U型板的寬度設(shè)置，可以增加第二U型板的翻轉(zhuǎn)角度，從而增加車輪的翻轉(zhuǎn)角度，增加無人車的轉(zhuǎn)向靈活性。

作為優(yōu)選，所述第一U型板和第二U型板的兩側(cè)壁均呈一上一下的結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端分別穿過第一U型板的兩側(cè)壁并與第二U型板的兩側(cè)壁分別連接；通過上述對于旋轉(zhuǎn)軸的設(shè)置，使得上述第一U型板和第二U型板可以相對轉(zhuǎn)動，且增加旋轉(zhuǎn)時的結(jié)構(gòu)支撐力，保證結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

作為優(yōu)選，所述第一U型板的兩側(cè)分別設(shè)有第一轉(zhuǎn)向連接臂和第二轉(zhuǎn)向連接臂，所述轉(zhuǎn)向連桿的兩端分別與第一轉(zhuǎn)向連接臂鉸接，所述兩個第二轉(zhuǎn)向連接臂的兩端分別與轉(zhuǎn)向拉桿的兩端鉸接；通過上述第一轉(zhuǎn)向連接臂和第二轉(zhuǎn)向連接臂的設(shè)置，使得轉(zhuǎn)向連桿和轉(zhuǎn)向拉桿分別可以連接兩個車輪，從而可以對車輪進行更加可靠的轉(zhuǎn)向控制，轉(zhuǎn)向拉桿可以增加對車輪的轉(zhuǎn)向控制性，提高車輪的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。

作為優(yōu)選，所述剛性梁上固設(shè)有與無人車車架連接的懸掛系統(tǒng)；通過上述懸掛系統(tǒng)的設(shè)置，可以保證對無人車的減震保護，最大程度的減小無人車的顛簸狀態(tài)，且與剛性梁連接后，可以對無人車的整體起避震作用，提高避震效果，減小無人車顛簸時的抖動。