[發明專利]機器人系統、控制裝置及機器人的控制方法

在審

• 申請號: 202010401836.8
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111941420A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 瀨下勇
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J15/06
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李丹

本發明提供機器人系統、控制裝置及機器人的控制方法，能夠抑制機器人的動作隨著剛接通電源后力傳感器的溫度漂移而變得不穩定。一種機器人系統，其特征在于，具備：機器人，與人協作地進行動作；力傳感器，設置于所述機器人，并檢測力；控制部，基于來自所述力傳感器的輸出，使所述機器人的動作減速或停止；第一溫度傳感器，檢測所述力傳感器的溫度；以及執行部，使所述機器人進行暖機運轉，直到來自所述第一溫度傳感器的輸出達到第一目標值。

技術領域

本發明涉及機器人系統、控制裝置及機器人的控制方法。

背景技術

人協作機器人是與人共享相同的作業空間、并與人協作來進行作業的機器人。

例如，在專利文獻1中公開了一種固定在地板部上、并與人進行協同作業的協作機器人。該協作機器人通過固定在地板部上的固定板和設置在固定板上的力傳感器而被固定。力傳感器是檢測作用于機器人的外力，例如檢測人與機器人進行了接觸時的力的裝置。通過將機器人固定在這樣的力傳感器上，能夠檢測人與機器人進行了接觸。具體而言，力傳感器通過將外力轉換為電信號，從而將外力的變化作為電信號的變化而輸出。另外，關于力傳感器，公知的是，會發生輸出值因溫度變化而變化的溫度漂移現象。

專利文獻1：日本專利特開2018-80941號公報

但是，通過在剛對機器人接通電源后繼續通電狀態，力傳感器的溫度也會逐漸上升，導致發生溫度漂移，機器人的碰撞檢測的精度有可能降低。

發明內容

本發明的應用例所涉及的機器人系統其特征在于，具備：機器人，與人協作地進行動作；力傳感器，設置于所述機器人，并檢測力；控制部，基于來自所述力傳感器的輸出，使所述機器人的動作減速或停止；第一溫度傳感器，檢測所述力傳感器的溫度；以及執行部，使所述機器人進行暖機運轉，直到來自所述第一溫度傳感器的輸出達到第一目標值。

本發明的應用例所涉及的控制裝置其特征在于，控制與人協作地進行動作的機器人，所述控制裝置具備：控制部，基于來自力傳感器的輸出，使所述機器人的動作減速或停止，所述力傳感器設置于所述機器人，并檢測力；以及執行部，使所述機器人進行暖機運轉，直到來自第一溫度傳感器的輸出達到第一目標值，所述第一溫度傳感器檢測所述力傳感器的溫度。

本發明的應用例所涉及的機器人的控制方法其特征在于，控制與人協作地進行動作的機器人，所述控制方法具有以下工序：通過第一溫度傳感器檢測力傳感器的溫度，所述力傳感器設置于所述機器人，并檢測力；以及使所述機器人進行暖機運轉，直到來自所述第一溫度傳感器的輸出達到第一目標值。

附圖說明

圖1是示出第一實施方式所涉及的機器人系統的圖。

圖2是圖1所示的機器人系統的簡圖。

圖3是示出圖1及圖2所示的機器人系統的硬件結構的一例的框圖。

圖4是用于更詳細地說明圖3的功能框圖。

圖5是示出圖1所示的力傳感器的結構概要的剖視圖。

圖6是示出控制裝置對機器人的控制方法的流程圖。

圖7是第二實施方式所涉及的機器人系統的簡圖。

圖8是第三實施方式所涉及的機器人系統的功能框圖。

附圖標記說明