[發明專利]機器人系統、控制裝置及機器人的控制方法

在審

• 申請號: 202010401836.8
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111941420A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 瀨下勇
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J15/06
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李丹

1.一種機器人系統，其特征在于，具備：

機器人，與人協作地進行動作；

力傳感器，設置于所述機器人，并檢測力；

控制部，基于來自所述力傳感器的輸出，使所述機器人的動作減速或停止；

第一溫度傳感器，檢測所述力傳感器的溫度；以及

執行部，使所述機器人進行暖機運轉，直到來自所述第一溫度傳感器的輸出達到第一目標值。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

所述機器人系統還具備第二溫度傳感器，所述第二溫度傳感器檢測外界溫度，

所述執行部使所述暖機運轉基于來自所述第一溫度傳感器的輸出以及來自所述第二溫度傳感器的輸出而進行。

3.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

來自所述第一溫度傳感器的輸出是所述力傳感器的溫度的檢測值。

4.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

來自所述第一溫度傳感器的輸出是所述力傳感器的溫度中每單位時間的變化量。

5.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述機器人具有臂，

所述控制部具有第一模式和第二模式作為控制所述臂的驅動的控制模式，在所述第一模式下，所述臂的最高速度為第一速度，在所述第二模式下，所述最高速度比所述第一速度慢，

在所述暖機運轉的期間，所述執行部使所述控制部選擇所述第二模式。

6.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述力傳感器具有殼體和設置于所述殼體的內部的力檢測部，

所述第一溫度傳感器設置于所述殼體的內部。

7.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述機器人具有基座和與所述基座連接的臂，

所述執行部及所述控制部配置在所述基座的內部。

8.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述執行部基于來自所述第一溫度傳感器的輸出，計算所述暖機運轉的運轉時間，

所述機器人系統還具備顯示部，所述顯示部顯示所述運轉時間。

9.一種控制裝置，其特征在于，控制與人協作地進行動作的機器人，所述控制裝置具備：

控制部，基于來自力傳感器的輸出，使所述機器人的動作減速或停止，所述力傳感器設置于所述機器人，并檢測力；以及

執行部，使所述機器人進行暖機運轉，直到來自第一溫度傳感器的輸出達到第一目標值，所述第一溫度傳感器檢測所述力傳感器的溫度。

10.一種機器人的控制方法，其特征在于，控制與人協作地進行動作的機器人，所述控制方法具有以下工序：

通過第一溫度傳感器檢測力傳感器的溫度，所述力傳感器設置于所述機器人，并檢測力；以及

使所述機器人進行暖機運轉，直到來自所述第一溫度傳感器的輸出達到第一目標值。