[發(fā)明專(zhuān)利]醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人的末端穿刺機(jī)構(gòu)及穿刺手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010401306.3
• 申請(qǐng)日: 2020-05-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112274225B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牛福永;李振曉;李劍楠
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 肩并肩智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B17/34
• 分類(lèi)號(hào): A61B17/34;A61B34/30
• 代理公司: 北京中政聯(lián)科專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 11489
• 代理人: 陳劍杰

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，更具體地涉及一種用于醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人的末端穿刺機(jī)構(gòu)及穿刺手術(shù)機(jī)器人。使用穿刺針擊發(fā)裝置進(jìn)行診斷或治療時(shí)，穿刺針能夠準(zhǔn)確快速的安裝、精確導(dǎo)向定位，自動(dòng)推動(dòng)穿刺針進(jìn)行精準(zhǔn)穿刺，排除了醫(yī)生手不抖動(dòng)對(duì)穿刺準(zhǔn)確性的影響，并可方便地將穿刺針與手術(shù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)分離，使其能自動(dòng)快速的撤離手術(shù)區(qū)域，為后續(xù)醫(yī)生進(jìn)行徒手手術(shù)提供了較大的手術(shù)空間，較好的實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)調(diào)操作。即可以讓機(jī)器人獨(dú)立完成手術(shù)，又可以方便的讓醫(yī)生介入手術(shù)，充分發(fā)揮機(jī)器與人各自的優(yōu)點(diǎn)，降低了定向穿刺的技術(shù)含量；減少了穿刺次數(shù)，有效縮短了手術(shù)時(shí)間，減少了病人被動(dòng)與醫(yī)生主動(dòng)接受的輻射量，使經(jīng)皮靶向穿刺的精確度得到了顯著的提高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人的末端穿刺機(jī)構(gòu)及穿刺手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)和醫(yī)療影像技術(shù)的快速發(fā)展，通過(guò)手術(shù)機(jī)器人結(jié)合CT/MRI掃描成像輔助，實(shí)施穿刺手術(shù)治療得到了越來(lái)越多的臨床應(yīng)用。手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用可以提高手術(shù)的精度和效率，避免了醫(yī)生手部生理抖動(dòng)給手術(shù)帶來(lái)的影響，同時(shí)減少了醫(yī)生的工作量以及放射環(huán)境對(duì)醫(yī)生身體的傷害，降低了對(duì)醫(yī)生手術(shù)技能的要求，更有利于大范圍推廣。

但手術(shù)機(jī)器人尚不能完全獨(dú)立的完成所有穿刺手術(shù)以及靈活的應(yīng)對(duì)手術(shù)中的突發(fā)狀況，仍需要醫(yī)生在必要的時(shí)候能及時(shí)的介入手術(shù)，借助醫(yī)生豐富的手術(shù)臨場(chǎng)經(jīng)驗(yàn)已達(dá)到最好的治療效果，并最大程度的降低手術(shù)的風(fēng)險(xiǎn)。

目前手術(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)還很不完善，有的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)功能比較單一，不便于操作；有的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)不能夠自動(dòng)的使穿刺針與機(jī)器人分離，阻礙醫(yī)生在必要的時(shí)候及時(shí)介入手術(shù)，不能達(dá)到充分利用機(jī)器和人的優(yōu)點(diǎn)的目的。

專(zhuān)利CN 102670297公開(kāi)了一種醫(yī)用機(jī)械臂末端裝置，僅能實(shí)現(xiàn)對(duì)穿刺針的導(dǎo)向作用，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)穿刺，需人手將針插入導(dǎo)向孔中，并手動(dòng)進(jìn)行穿刺，而且在一排細(xì)小的導(dǎo)向孔中辨認(rèn)出對(duì)應(yīng)的孔并將穿刺針準(zhǔn)確的插入也是很不方便的。

專(zhuān)利CN 109620367公開(kāi)的一種穿刺機(jī)器人涉及末端進(jìn)針機(jī)構(gòu)和專(zhuān)利CN109620411公開(kāi)的穿刺機(jī)器人進(jìn)針機(jī)構(gòu)，雖然都可以自動(dòng)進(jìn)行穿刺的動(dòng)作，但這兩種進(jìn)針機(jī)構(gòu)均不能將穿刺針自動(dòng)的和進(jìn)針機(jī)構(gòu)分離，由于機(jī)器人的空間干涉使的后續(xù)的人工穿刺很難進(jìn)行，如果直接用機(jī)器人代替后續(xù)的人工穿刺操作會(huì)導(dǎo)致異常情況的發(fā)生，這是因?yàn)闄C(jī)器人缺乏醫(yī)生的臨場(chǎng)感，手術(shù)過(guò)程完全由機(jī)器人強(qiáng)制進(jìn)行會(huì)對(duì)換患者造成嚴(yán)重的手術(shù)傷害和風(fēng)險(xiǎn)。

穿刺手術(shù)要求極高的環(huán)境衛(wèi)生條件，目前已有的機(jī)器人末端穿刺機(jī)構(gòu)都沒(méi)有考慮手術(shù)過(guò)程中對(duì)機(jī)構(gòu)的污染，術(shù)后對(duì)穿刺執(zhí)行機(jī)構(gòu)的清潔給醫(yī)護(hù)人員增加了工作量，也影響機(jī)器人快速投入下一臺(tái)手術(shù)的時(shí)間，同時(shí)耗費(fèi)資源，增加手術(shù)成本。

鑒于以上情況，亟需一種用于醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人的末端穿刺機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有的進(jìn)針機(jī)構(gòu)不能將穿刺針自動(dòng)的和進(jìn)針機(jī)構(gòu)分離，機(jī)器人的空間干涉使的后續(xù)的人工穿刺很難進(jìn)行，或者手術(shù)過(guò)程完全由機(jī)器人強(qiáng)制進(jìn)行會(huì)對(duì)換患者造成嚴(yán)重的手術(shù)傷害和風(fēng)險(xiǎn)的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于提供一種用于醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人的末端穿刺機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)穿刺針的高精度定位/定姿和自動(dòng)化穿刺動(dòng)作，并在必要的時(shí)候?qū)崿F(xiàn)整個(gè)機(jī)器人與穿刺針的分離使機(jī)器人快速撤離手術(shù)區(qū)域，為醫(yī)生介入手術(shù)創(chuàng)造便利條件，降低了手術(shù)傷害和風(fēng)險(xiǎn)。

本發(fā)明的目的之二在于提供一種穿刺手術(shù)機(jī)器人，該機(jī)器人末端安裝有以上所述的末端穿刺機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)。

一種用于醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人的末端穿刺機(jī)構(gòu)，包括：

至少一組用于定位和釋放穿刺針的連桿機(jī)構(gòu)；

至少一個(gè)用于穿刺針定位導(dǎo)向的定位導(dǎo)向塊；

用于推動(dòng)穿刺針進(jìn)行穿刺的滑臺(tái)組件，和

用于滑臺(tái)組件與機(jī)器人連接固定的連接支臂；