[發明專利]醫療手術機器人的末端穿刺機構及穿刺手術機器人

有效

• 申請號: 202010401306.3
• 申請日: 2020-05-11
• 公開（公告）號: CN112274225B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 牛福永;李振曉;李劍楠
• 申請（專利權）人: 肩并肩智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 陳劍杰

1.一種用于醫療手術機器人的末端穿刺機構，其特征在于，包括：

至少一組用于定位和釋放穿刺針的連桿機構；

至少一個用于穿刺針定位導向的定位導向塊；

用于推動穿刺針進行穿刺的滑臺組件，和

用于滑臺組件與機器人連接固定的連接支臂；

所述滑臺組件包括滑臺底座、頭部支座、尾部支座、傳動件、電機、滑臺、連桿機構安裝板一及穿刺針托架，所述頭部支座和尾部支座分別固定連接在滑臺底座的兩端，傳動件安裝在頭部支座和尾部支座之間，且傳動件中心線與滑臺底座長度方向平行，所述電機固定連接在頭部支座的外側，電機軸與傳動件的一端連接并可帶動傳動件旋轉，滑臺與傳動件連接，連桿機構安裝板一固定連接在滑臺上，穿刺針托架固定連接在連桿機構安裝板一上，穿刺針托架的一端開有對穿刺針軸向定位的穿刺針卡槽，另一端固定有一個定位導向塊，所述定位導向塊上端面設置有一個用于穿刺針定位導向的第一半圓槽，第一半圓槽內徑與穿刺針外徑相同；

所述連桿機構包括一組連桿組件、用于將連桿機構連接固定到連桿機構安裝板一上的左、右安裝板、連接連桿組件和左、右安裝板的兩根第一銷軸、用于觸發連桿組件抬起的推拉電磁鐵及用于連桿組件抬起并保持抬起狀態的扭力彈簧，所述推拉電磁鐵在左、右安裝板之間，并與左、右安裝板固定連接，扭力彈簧安裝在第一銷軸上，扭力作用在連桿組件上；連桿組件上開有第二半圓槽，第二半圓槽內徑與穿刺針外徑相同，當連桿組件壓緊定位導向塊時第二半圓槽的槽口與第一半圓槽的槽口吻合；

所述定位導向塊及連桿機構的數量均為兩個，所述尾部支座上固定設置有連桿機構安裝板二，所述連桿機構安裝板二上固定連接有導向定位塊轉接板，導向定位塊轉接板上連接一個導向定位塊，一個連桿機構的左、右安裝板固定安裝在連桿機構安裝板二上；

每個所述定位導向塊下端設置有凸臺，凸臺為彈性材質，所述穿刺針托架及導向定位塊轉接板上均設置有與凸臺對應的凸臺定位孔，凸臺的外徑大于與其配合的凸臺定位孔直徑。

2.如權利要求1所述的用于醫療手術機器人的末端穿刺機構，其特征在于，所述連桿組件包括壓桿，動連桿，搖臂桿和指形套，所述壓桿和動連桿通過第二銷軸連接，動連桿和搖臂桿通過第三銷軸連接，壓桿、動連桿和搖臂桿可以繞所連接的銷軸旋轉，扭力彈簧的扭力作用在連桿組件的壓桿上，指形套套在壓桿的端部，所述第二半圓槽位于指形套上。

3.如權利要求2所述的用于醫療手術機器人的末端穿刺機構，其特征在于，所述指形套為彈性材質，靠收縮力與壓桿連接。

4.如權利要求1所述的用于醫療手術機器人的末端穿刺機構，其特征在于，每個所述定位導向塊下端設置有兩個凸臺。

5.如權利要求1所述的用于醫療手術機器人的末端穿刺機構，其特征在于，所述傳動件為絲杠。

6.如權利要求1所述的用于醫療手術機器人的末端穿刺機構，其特征在于，所述推拉電磁鐵包括電磁體和推桿，所述電磁體處于斷電狀態時，推桿處于初始位置；所述電磁體處于通電狀態時，推桿在電磁力驅動下向上頂出。

7.一種穿刺手術機器人，其特征在于：包括機器人手臂，所述機器人手臂的末端連接有權利要求1至6任一項所述的末端穿刺機構。