[發明專利]一種搬運機器人、取箱方法、貨箱上貨方法及倉儲物流系統

在審

• 申請號: 202010401241.2
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111409996A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 李曉偉
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 林波

1.一種搬運機器人，其特征在于，包括：

移動底盤(30)；

立架(20)，其豎直設置在所述移動底盤(30)上；

取箱機構(10)，其沿所述立架(20)的高度方向至少設置有兩套，每套所述取箱機構(10)均能夠相對所述移動底盤(30)水平伸縮及豎直升降，以拾取庫存容器上的貨箱(40)或將所述貨箱(40)放置至所述庫存容器上。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述取箱機構(10)上設置有用于暫存所述貨箱(40)的暫存位。

3.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，所述取箱機構(10)包括：

暫存板(1)，所述暫存板(1)上形成有所述暫存位；

撥桿組件(3)，被配置為用于撥動所述貨箱(40)，以使所述貨箱(40)在所述暫存板(1)和所述庫存容器之間移動；

伸縮組件(2)，其與所述暫存板(1)及所述撥桿組件(3)連接，被配置為帶動所述撥桿組件(3)相對所述暫存板(1)水平伸縮。

4.根據權利要求3所述的搬運機器人，其特征在于，所述伸縮組件(2)為二級同步伸縮結構或所述伸縮組件(2)為三級同步伸縮結構。

5.根據權利要求3所述的搬運機器人，其特征在于，所述暫存板(1)的相對兩側均設置有所述伸縮組件(2)，且所述暫存板(1)對應所述伸縮組件(2)的兩側均設置有擋板(4)，所述擋板(4)位于所述伸縮組件(2)的內側，兩個所述擋板(4)之間形成所述暫存位。

6.根據權利要求5所述的搬運機器人，其特征在于，所述擋板(4)包括沿所述伸縮組件(2)的伸縮方向延伸的擋板主體(41)和設置在所述擋板主體(41)端部的導向板部(42)，所述導向板部(42)的一端與所述擋板主體(41)連接，所述導向板部(42)的另一端沿遠離所述擋板主體(41)的方向向靠近對應側的所述伸縮組件(2)的方向傾斜延伸；和/或

所述暫存板(1)包括水平設置的暫存板本體(11)以及設置在所述暫存板(1)進口端的導向部(12)，所述導向部(12)的一端與所述暫存板本體(11)連接，所述導向部(12)的另一端沿遠離所述暫存板本體(11)的方向傾斜向下延伸。

7.根據權利要求1-6任一項所述的搬運機器人，其特征在于，所述取箱機構(10)能夠雙向伸縮，以分別拾取所述搬運機器人相對兩側所述庫存容器中的所述貨箱(40)。

8.一種取箱方法，采用搬運機器人對庫存容器上的貨箱(40)進行拾取，其特征在于，所述搬運機器人包括移動底盤(30)、豎直設置在所述移動底盤(30)上的立架(20)和設置在所述立架(20)上的取箱機構(10)，所述取箱機構(10)沿所述立架(20)的高度方向至少設置有兩套，每套所述取箱機構(10)均能夠相對所述移動底盤(30)水平伸縮及豎直升降，所述取箱方法包括步驟：

控制系統對所述搬運機器人分配取箱任務；

所述控制系統根據所述取箱任務中所有目標貨箱所在位置規劃取箱行程路徑；

所述控制系統根據所有所述目標貨箱所在層高排序對每個所述目標貨箱分配用于取箱的所述取箱機構(10)；

所述搬運機器人根據所述取箱行程路徑依次運行到各個所述目標貨箱的前方并對所述目標貨箱采用分配的所述取箱機構(10)進行拾取，且當若干個所述目標貨箱位于所述庫存容器的同一縱列時，該若干個所述目標貨箱對應的所述取箱機構(10)同時執行取箱操作。