[發(fā)明專利]用于蒸汽發(fā)生器管板檢修的運載平臺及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010401210.7
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111717609A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉攀;丁明;胡卉樺;明平良;楊明曉;鮑學(xué)斌;龔衛(wèi)民;崔建新;王晨;何莉;張超;覃捷;徐善宇
• 申請（專利權(quán)）人: 中核武漢核電運行技術(shù)股份有限公司;華能山東石島灣核電有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 核工業(yè)專利中心 11007
• 代理人: 王朋

本發(fā)明屬于核電維修技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于蒸汽發(fā)生器管板檢修的運載平臺及控制方法。該用于蒸汽發(fā)生器管板檢修的運載平臺包括：旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部件、第一支架、徑向運動部件、姿態(tài)調(diào)整部件、圖像采集設(shè)備。本公開實施例的用于高溫氣冷堆蒸汽發(fā)生器管板檢修的運載平臺通過耦合旋轉(zhuǎn)運動、徑向運動、進給運動可實現(xiàn)遠程控制將檢修裝置送至管板上任意傳熱管處，不需操作人員進入管箱，減少操作人員受輻照劑量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于核電維修技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于蒸汽發(fā)生器管板檢修的運載平臺及控制方法。

背景技術(shù)

針對普通壓水堆蒸汽發(fā)生器管板，常規(guī)的檢修方式有兩種：1.操作人員攜帶設(shè)備進入管箱進行檢修操作；2.采用機械裝置直接將檢修裝置送至指定換熱管孔。但是高溫氣冷堆蒸汽發(fā)生器與普通壓水堆蒸汽發(fā)生器結(jié)構(gòu)有較大區(qū)別，高溫氣冷堆蒸汽發(fā)生器蒸汽管箱處于水平橫置狀態(tài)，蒸汽出口管板為豎直狀態(tài)。蒸汽管箱法蘭管嘴距離蒸汽出口管板距離約為1.6m，蒸汽管箱法蘭管嘴孔內(nèi)徑約為0.6m，管箱直徑為0.8m。蒸汽管箱的結(jié)構(gòu)具有以下特點：管箱開孔較小，管嘴距離管板較遠，管箱整體尺寸較小并且處于橫置狀態(tài)，同時管箱開口小內(nèi)腔大，管箱的上述特點不利于操作人員攜帶設(shè)備進入管箱進行檢修操作，也不利于常規(guī)運載平臺(如管板爬行器等)在管箱內(nèi)部回轉(zhuǎn)爬行，因此，如何能便捷地將檢修裝備送入管箱內(nèi)的目標(biāo)位置成為亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，提供了一種用于蒸汽發(fā)生器管板檢修的運載平臺及控制方法。

根據(jù)本公開實施例的一方面，提供一種用于蒸汽發(fā)生器管板檢修的運載平臺，所述用于蒸汽發(fā)生器管板檢修的運載平臺包括：控制裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部件、第一支架、徑向運動部件、姿態(tài)調(diào)整部件以及圖像采集設(shè)備；

所述控制裝置分別與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部件、所述徑向運動部件、所述姿態(tài)調(diào)整部件以及所述圖像采集設(shè)備連接；

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部件包括環(huán)形的滑軌，以及位于所述滑軌上的滑臺，所述控制裝置能夠控制所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部件的滑臺沿所述滑軌運動；

所述第一支架的一端與所述滑臺連接，所述第一支架的另一端與所述徑向運動部件連接，所述姿態(tài)調(diào)整部件與所述徑向運動部件連接，所述控制裝置能夠控制所述徑向運動部件帶動所述姿態(tài)調(diào)整部件做直線運動；

所述第一支架位于所述徑向運動部件的位置的下方，連接兩條第一支腿，各第一支腿支撐在所述第一支架與蒸汽發(fā)生器蒸汽管箱內(nèi)壁之間；

所述姿態(tài)調(diào)整部件與檢修裝置連接，所述控制裝置能夠控制所述姿態(tài)調(diào)整部件帶動檢修裝置的旋轉(zhuǎn)，所述控制裝置還能夠控制姿態(tài)調(diào)整部件將所述檢修裝置插入對準(zhǔn)的傳熱管內(nèi)；

所述圖像采集設(shè)備與所述姿態(tài)調(diào)整部件連接，用于采集所述檢修裝置所對應(yīng)的傳熱管管板區(qū)域的圖像；

所述控制裝置根據(jù)從所述圖像采集設(shè)備獲取的圖像，判斷所述檢修裝置是否對準(zhǔn)管孔；

所述控制裝置在判斷所述檢修裝置未對準(zhǔn)所述管孔的情況下，通過所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部件、所述徑向運動部件或所述姿態(tài)調(diào)整部件中的任意一個或多個，調(diào)整所述檢修裝置的位置，使得所述檢修裝置對準(zhǔn)所述管孔。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述徑向運動部件包括絲桿，以及位于所述絲桿上的絲桿螺母，所述絲桿垂直于蒸汽發(fā)生器蒸汽管箱軸線，所述姿態(tài)調(diào)整部件連接在所述絲桿螺母上，所述絲桿螺母能夠帶動所述姿態(tài)調(diào)整部件沿所述絲桿運動。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述姿態(tài)調(diào)整部件包括：第二支架、進給氣缸以及角度調(diào)整部件；

所述第二支架的一端連接在所述絲桿螺母上，所述第二支架的另一端與進給氣缸的固定端連接，所述進給氣缸的活塞桿與所述角度調(diào)整部件連接，所述角度調(diào)整部件的輸出軸與檢修裝置連接。