[發明專利]用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺及控制方法

在審

• 申請號: 202010401210.7
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111717609A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 劉攀;丁明;胡卉樺;明平良;楊明曉;鮑學斌;龔衛民;崔建新;王晨;何莉;張超;覃捷;徐善宇
• 申請（專利權）人: 中核武漢核電運行技術股份有限公司;華能山東石島灣核電有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 王朋

本發明屬于核電維修技術領域，具體涉及一種用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺及控制方法。該用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺包括：旋轉驅動部件、第一支架、徑向運動部件、姿態調整部件、圖像采集設備。本公開實施例的用于高溫氣冷堆蒸汽發生器管板檢修的運載平臺通過耦合旋轉運動、徑向運動、進給運動可實現遠程控制將檢修裝置送至管板上任意傳熱管處，不需操作人員進入管箱，減少操作人員受輻照劑量。

技術領域

本發明屬于核電維修技術領域，具體涉及一種用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺及控制方法。

背景技術

針對普通壓水堆蒸汽發生器管板，常規的檢修方式有兩種：1.操作人員攜帶設備進入管箱進行檢修操作；2.采用機械裝置直接將檢修裝置送至指定換熱管孔。但是高溫氣冷堆蒸汽發生器與普通壓水堆蒸汽發生器結構有較大區別，高溫氣冷堆蒸汽發生器蒸汽管箱處于水平橫置狀態，蒸汽出口管板為豎直狀態。蒸汽管箱法蘭管嘴距離蒸汽出口管板距離約為1.6m，蒸汽管箱法蘭管嘴孔內徑約為0.6m，管箱直徑為0.8m。蒸汽管箱的結構具有以下特點：管箱開孔較小，管嘴距離管板較遠，管箱整體尺寸較小并且處于橫置狀態，同時管箱開口小內腔大，管箱的上述特點不利于操作人員攜帶設備進入管箱進行檢修操作，也不利于常規運載平臺(如管板爬行器等)在管箱內部回轉爬行，因此，如何能便捷地將檢修裝備送入管箱內的目標位置成為亟待解決的問題。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，提供了一種用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺及控制方法。

根據本公開實施例的一方面，提供一種用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺，所述用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺包括：控制裝置、旋轉驅動部件、第一支架、徑向運動部件、姿態調整部件以及圖像采集設備；

所述控制裝置分別與所述旋轉驅動部件、所述徑向運動部件、所述姿態調整部件以及所述圖像采集設備連接；

所述旋轉驅動部件包括環形的滑軌，以及位于所述滑軌上的滑臺，所述控制裝置能夠控制所述旋轉驅動部件的滑臺沿所述滑軌運動；

所述第一支架的一端與所述滑臺連接，所述第一支架的另一端與所述徑向運動部件連接，所述姿態調整部件與所述徑向運動部件連接，所述控制裝置能夠控制所述徑向運動部件帶動所述姿態調整部件做直線運動；

所述第一支架位于所述徑向運動部件的位置的下方，連接兩條第一支腿，各第一支腿支撐在所述第一支架與蒸汽發生器蒸汽管箱內壁之間；

所述姿態調整部件與檢修裝置連接，所述控制裝置能夠控制所述姿態調整部件帶動檢修裝置的旋轉，所述控制裝置還能夠控制姿態調整部件將所述檢修裝置插入對準的傳熱管內；

所述圖像采集設備與所述姿態調整部件連接，用于采集所述檢修裝置所對應的傳熱管管板區域的圖像；

所述控制裝置根據從所述圖像采集設備獲取的圖像，判斷所述檢修裝置是否對準管孔；

所述控制裝置在判斷所述檢修裝置未對準所述管孔的情況下，通過所述旋轉驅動部件、所述徑向運動部件或所述姿態調整部件中的任意一個或多個，調整所述檢修裝置的位置，使得所述檢修裝置對準所述管孔。

在一種可能的實現方式中，所述徑向運動部件包括絲桿，以及位于所述絲桿上的絲桿螺母，所述絲桿垂直于蒸汽發生器蒸汽管箱軸線，所述姿態調整部件連接在所述絲桿螺母上，所述絲桿螺母能夠帶動所述姿態調整部件沿所述絲桿運動。

在一種可能的實現方式中，所述姿態調整部件包括：第二支架、進給氣缸以及角度調整部件；

所述第二支架的一端連接在所述絲桿螺母上，所述第二支架的另一端與進給氣缸的固定端連接，所述進給氣缸的活塞桿與所述角度調整部件連接，所述角度調整部件的輸出軸與檢修裝置連接。