[發明專利]用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺及控制方法

在審

• 申請號: 202010401210.7
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111717609A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 劉攀;丁明;胡卉樺;明平良;楊明曉;鮑學斌;龔衛民;崔建新;王晨;何莉;張超;覃捷;徐善宇
• 申請（專利權）人: 中核武漢核電運行技術股份有限公司;華能山東石島灣核電有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 王朋

1.一種用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺，其特征在于，所述用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺包括：控制裝置、旋轉驅動部件、第一支架、徑向運動部件、姿態調整部件以及圖像采集設備；

所述控制裝置分別與所述旋轉驅動部件、所述徑向運動部件、所述姿態調整部件以及所述圖像采集設備連接；

所述旋轉驅動部件包括環形的滑軌，以及位于所述滑軌上的滑臺，所述控制裝置能夠控制所述旋轉驅動部件的滑臺沿所述滑軌運動；

所述第一支架的一端與所述滑臺連接，所述第一支架的另一端與所述徑向運動部件連接，所述姿態調整部件與所述徑向運動部件連接，所述控制裝置能夠控制所述徑向運動部件帶動所述姿態調整部件做直線運動；

所述第一支架位于所述徑向運動部件的位置的下方，連接兩條第一支腿，各第一支腿支撐在所述第一支架與蒸汽發生器蒸汽管箱內壁之間；

所述姿態調整部件與檢修裝置連接，所述控制裝置能夠控制所述姿態調整部件帶動檢修裝置的旋轉，所述控制裝置還能夠控制姿態調整部件將所述檢修裝置插入對準的傳熱管內；

所述圖像采集設備與所述姿態調整部件連接，用于采集所述檢修裝置所對應的傳熱管管板區域的圖像；

所述控制裝置根據從所述圖像采集設備獲取的圖像，判斷所述檢修裝置是否對準管孔；

所述控制裝置在判斷所述檢修裝置未對準所述管孔的情況下，通過所述旋轉驅動部件、所述徑向運動部件或所述姿態調整部件中的任意一個或多個，調整所述檢修裝置的位置，使得所述檢修裝置對準所述管孔。

2.根據權利要求1所述的用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺，其特征在于，所述徑向運動部件包括絲桿，以及位于所述絲桿上的絲桿螺母，所述絲桿垂直于蒸汽發生器蒸汽管箱軸線，所述姿態調整部件連接在所述絲桿螺母上，所述絲桿螺母能夠帶動所述姿態調整部件沿所述絲桿運動。

3.根據權利要求2所述的用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺，其特征在于，所述姿態調整部件包括：第二支架、進給氣缸以及角度調整部件；

所述第二支架的一端連接在所述絲桿螺母上，所述第二支架的另一端與進給氣缸的固定端連接，所述進給氣缸的活塞桿與所述角度調整部件連接，所述角度調整部件的輸出軸與檢修裝置連接。

4.根據權利要求3所述的用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺，其特征在于，所述姿態調整部件還包括：氣鎖公接頭，所述角度調整部件的輸出軸通過所述氣鎖公接頭與所述檢修裝置連接。

5.根據權利要求1所述的用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺，其特征在于，所述第一支架上方連接有第二支腿，所述第二支腿能夠在控制下伸展以支撐在所述支架與蒸汽發生器蒸汽管箱內壁之間，或折疊在所述第一支架上。

6.根據權利要求5所述的用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺，其特征在于，所述第一支架還包括無桿氣缸、連接桿；

所述無桿氣缸與所述連接桿的一端連接，所述連接桿的另一端與所述第二支腿連接；

所述無桿氣缸在被驅動的情況下，所述無桿氣缸通過推動所述連接桿將所述第二支腿伸展以支撐在所述支架與蒸汽發生器蒸汽管箱內壁之間，或通過拉動所述連接桿將所述第二支腿折疊在所述支架上。

7.根據權利要求1所述的用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺，其特征在于，各第一支腿與蒸汽發生器蒸汽管箱內壁接觸的位置設置腳輪。

8.根據權利要求5或6所述的用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺，其特征在于，各第二支腿與蒸汽發生器蒸汽管箱內壁接觸的位置設置腳輪。

9.根據權利要求1所述的用于蒸汽發生器管板檢修的運載平臺，其特征在于，所述滑軌連接在蒸汽發生器蒸汽管箱管嘴上。