[發明專利]一種辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機及其控制方法

在審

• 申請號: 202010400150.7
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111479073A
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 何誠
• 申請（專利權）人: 南京森林警察學院
• 主分類號: H04N5/235
• 分類號: H04N5/235;H04N5/232;B64D47/08;B64C39/02
• 代理公司: 南京業騰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 董存壁

1.一種辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機的控制方法，其特征在于，所述辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機的控制方法包括：

步驟一，通過安裝在自動增穩電機執行機構上的熱紅外攝像頭利用圖像傳感器根據多次卷簾式快門曝光實時感應并輸出目標物體的第一圖像信號和第二圖像信號；其中，所述第一圖像信號是根據所述第一曝光產生的圖像信號，所述第二圖像信號是根據所述第二曝光產生的圖像信號；

步驟二，通過自動增穩電機執行機構內部搭載的六軸力傳感器采集所述鏡頭的角度和加速度，并對所述角度和加速度進行PID運算，獲取所述熱紅外攝像鏡頭的抖動量；通過三軸電機根據所獲取的抖動量并通過自身運動對所述熱紅外攝像鏡頭進行反向控制；

步驟三，通過彈簧式探針連接器將步驟一獲得的所述圖像信號傳輸到所述信號轉換裝置；所述信號轉換裝置利用信號轉換程序將所述熱紅外鏡頭接收的光信號轉化為電信號，生成所述目標物體的圖像并發送至單片機；

步驟四，通過無線通信裝置將步驟三生成的所述目標圖像發送至手機顯示端進行顯示；通過紅外激光瞄準器進行瞄準，并獲得待識別物體的圖像并發送至單片機；

步驟五，單片機接收步驟三、步驟四獲得的圖像數據后，通過數據壓縮裝置選擇所述圖像數據集內出現的符號串，生成與所述符號串在所述數據集內的各個位置相對應的符號串碼；

步驟六，使用行程長度編碼對所述符號串的各個位置進行編碼；對于所述數據集內出現的任何其他符號串，重復所述選擇符號串以及所述生成符號串碼，以產生任何相應的其他符號串碼；通過組合各個符號串碼來生成壓縮數據，并發送至顯示端的圖像處理裝置；

步驟七，圖像處理裝置接收壓縮的圖像數據，所述壓縮的圖像數據包括表示所述圖像的編碼圖像數據；解碼所述編碼圖像數據，并以生成具有第一位精度的第一解碼圖像數據；

步驟八，通過圖像處理裝置處理所述第一解碼圖像數據，以生成具有高于所述第一位精度的第二位精度的第二解碼圖像數據；

步驟九，接收參考色調映射強度數據，對所述第二解碼圖像數據應用色調映射操作，以生成具有所述第二位精度的第一色調映射圖像數據；所述參考色調映射強度數據表示用于導出表示空間變化色調射的數量的輸入值的參考色調映射強度參數；

步驟十，將所述第一色調映射圖像數據轉換為具有所述第一位精度的第二色調映射圖像數據，并將色調映射處理后的圖像數據發送至單片機；

步驟十一，單片機接收步驟十所述經過處理的圖像數據后，利用圖像對比程序進行圖像對比，將對比后的指令發送到無人機發射裝置；

步驟十二，無人機發射裝置根據步驟十一的控制指令，控制：

水軟性水彈發射模塊，以打擊面積為單點，進行發射辣椒水軟性水彈，

水柱狀辣椒水發射模塊，以打擊面積為線狀，發射辣椒水柱狀辣椒水；

水霧狀辣椒水發射模塊，以打擊面積為立體面，發射水霧狀辣椒水。

2.如權利要求1所述的辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機的控制方法，其特征在于，步驟九中，所述接收參考色調映射強度數據的方法還包括：

接收另外的色調映射強度數據，所述另外的色調映射強度數據表示另外的色調映射強度參數；

導出所述輸入值，所述導出所述輸入值包括組合所述參考色調映射強度數據和所述另外的色調映射強度數據以生成組合色調映射強度數據，所述輸入值等于所述組合色調映射強度數據。

3.一種應用如權利要求1～2任意一項所述的辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機的控制方法的辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機，其特征在于，所述辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機設置有：

殼體：

所述殼體兩側設置有四組旋翼，所述旋翼上部轉動安裝有螺旋槳；所述殼體下部一體化設置有連接軸，所述連接軸內部中空且設置有內螺紋；連接軸下部通過螺紋連接有發射裝置，所述發射裝置內放置有水球，所述發射裝置下部通過螺栓固定有攝像頭。

4.如權利要求3所述的辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機，其特征在于，所述殼體上部開設有凹槽，所述凹槽上嵌裝有透明玻璃殼。

5.如權利要求3所述的辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機，其特征在于，所述機殼內部通過螺栓固定有探照燈，所述探照燈位于玻璃殼下部。