[發明專利]一種辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機及其控制方法

在審

• 申請號: 202010400150.7
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN111479073A
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 何誠
• 申請（專利權）人: 南京森林警察學院
• 主分類號: H04N5/235
• 分類號: H04N5/235;H04N5/232;B64D47/08;B64C39/02
• 代理公司: 南京業騰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 董存壁

本發明屬于無人機技術領域，公開了一種辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機及其控制方法，通過后外攝像頭采集圖像并通過無線通信裝置將圖像發送至手機進行顯示；通過紅外瞄準器進行瞄準，獲得待識別物體的圖像；通過圖像處理裝置進行圖像處理后，發送至單片機；片機接收圖像數據后進行圖像對比，將對比后的指令發送到無人機發射裝置，控制辣椒水的發射。發明通過設置發射器能夠發射辣椒水球，以對犯罪分子進行打擊并使其喪失反抗能力，便于對犯罪分子的抓捕；且通過設置攝像頭和瞄準器能夠對犯罪分子進行準確瞄準，確保水球打擊的準確度；通過設置的探照燈能夠在夜間工作。

技術領域

本發明屬于無人機技術領域，尤其涉及一種辣椒水打擊類警用智能化旋翼 無人機及其控制方法。

背景技術

目前，無人機是一種由無線電遙控設備或自身程序控制裝置操縱的無人駕 駛飛行器。最早出現于20世紀20年代，當時是作為訓練用的靶機使用的。無 人機用途廣泛，成本低，效費比好；無人員傷亡風險；生存能力強，機動性能 好，使用方便，在現代戰爭中有極其重要的作用，在民用領域更有廣闊的前景。 現在無人機已應用在反恐救援的工作中，有時在面對犯罪分子時，無法靠近將 其制服，但是現有的打擊類無人機裝載機槍對犯罪分子進行打擊，這樣容易造 成較為嚴重的身體傷害甚至生命危險。

面對武力犯罪份子，公安機關近距離控制犯罪份子，自己的安全得不到保 障。目前控制約束犯罪份子的警用設備包括，手持式辣椒水噴霧器：約束有效 距離1米以內；約束叉：約束有效距離1.5米以內；手銬：需要貼身約束。針對 帶有危險武器的犯罪份子，警察的安全性無法保障，一種辣椒水打擊類警用智 能化旋翼無人機及控制方法可以實現既有效控制犯罪份子，還能確保執勤警察 的認真安全。

通過上述分析，現有技術存在的問題及缺陷為：現有的打擊類無人機裝載 機槍對犯罪分子進行打擊，這樣容易造成較為嚴重的身體傷害甚至生命危險。

解決以上問題及缺陷的難度為：針對很多犯罪現場，無人機搭載槍等殺傷 性武器，第一容易造成不必要的傷亡，二容易產生過度執法，三無人機搭載槍 去處理違法事件，無論是執勤民警還是指揮領導都具有壓力。

解決以上問題及缺陷的意義為：一種辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機 及控制方法，可以既能實現控制約束違法份子，又避免造成人員傷亡，萬一產 生誤傷，影響較小，符合公安機關處理犯罪現場的需求。

發明內容

為了解決現有技術存在的問題，本發明提供了一種辣椒水打擊類警用智能 化旋翼無人機及其控制方法。

本發明是這樣實現的，一種辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機的控制方 法，所述辣椒水打擊類警用智能化旋翼無人機的控制方法包括：

步驟一，通過安裝在自動增穩電機執行機構上的熱紅外攝像頭利用圖像傳 感器根據多次卷簾式快門曝光實時感應并輸出目標物體的第一圖像信號和第二 圖像信號；其中，所述第一圖像信號是根據所述第一曝光產生的圖像信號，所 述第二圖像信號是根據所述第二曝光產生的圖像信號。

步驟二，通過自動增穩電機執行機構內部搭載的六軸力傳感器采集所述鏡 頭的角度和加速度，并對所述角度和加速度進行PID運算，獲取所述熱紅外攝 像鏡頭的抖動量；通過三軸電機根據所獲取的抖動量并通過自身運動對所述熱 紅外攝像鏡頭進行反向控制。

步驟三，通過彈簧式探針連接器將步驟一獲得的所述圖像信號傳輸到所述 信號轉換裝置；所述信號轉換裝置利用信號轉換程序將所述熱紅外鏡頭接收的 光信號轉化為電信號，生成所述目標物體的圖像并發送至單片機。

步驟四，通過無線通信裝置將步驟三生成的所述目標圖像發送至手機顯示 端進行顯示；通過紅外激光瞄準器進行瞄準，并獲得待識別物體的圖像并發送 至單片機。