[發明專利]搬運機器人及轉移貨箱的方法

有效

• 申請號: 202010399452.7
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN113651000B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 詹慶鑫;孔哲
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

本發明提供了一種搬運機器人及轉移貨箱的方法，屬于機器人技術領域，其旨在解決貨箱從取出組件上脫離時，貨箱可能從托盤與倉儲貨架之間的間隙處跌落至地面而出現破損的問題；所述搬運機器人包括托盤、拉力產生機構及基座；托盤滑動安裝在基座上，并且在拉力產生機構的作用下，托盤可朝向倉儲貨架的方向移動并抵接在倉儲貨架上，可以消除倉儲貨架與托盤之間的間隙，能夠防止貨箱跌落至地面而出現損傷的現象發生。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種搬運機器人及轉移貨箱的方法。

背景技術

隨著物流行業的發展，搬運機器人逐漸應用于貨箱搬運工作中，可提升貨箱的搬運效率；因此,搬運機器人成為物流行業的研究熱點。

搬運機器人包括機器人本體及安裝在機器人本體上的貨箱取出裝置，貨箱取出裝置包括基座以及安裝在基座上的托盤及取出組件，托盤固定安裝在基座上，取出組件用于將貨箱從倉儲貨架上取出并放置在托盤上。當利用貨箱取出裝置轉移貨箱時，防止托盤在貨箱取出裝置帶動下與倉儲貨架接觸而產生的沖擊力而引起倉儲貨架發生傾覆的現象，因此，托盤與倉儲貨架之間需保持一定間隙。

然而，由于托盤與倉儲貨架之間具有一定間隙，在貨箱從倉儲貨架轉移至托盤的過程中，一旦貨箱從取出組件上脫離，可能會導致貨箱從間隙位置處跌落至地面而出現破損。

發明內容

本發明實施例提供了一種搬運機器人及轉移貨箱的方法，在拉力產生機構的作用下，托盤的前端可抵接在倉儲貨架上，不僅能夠降低托盤與倉儲貨架之間的沖擊力以避免倉儲貨架發生傾覆，也能夠避免貨箱跌落至地面的現象發生。

為了實現上述目的，本發明實施例采用如下技術方案：

第一方面，本發明實施例提供了一種搬運機器人，包括基座、托盤組件、取出組件及傳動機構；所述托盤組件及所述傳動機構安裝在所述基座上，所述托盤組件包括托盤、拉力產生機構和第一限位結構，所述托盤滑動安裝在所述基座上，所述第一限位結構設置在所述托盤的后端，所述拉力產生機構與所述托盤連接；所述傳動機構與所述取出組件連接，所述傳動機構用于帶動所述取出組件相對所述基座往復移動；所述取出組件朝向倉儲貨架的方向移動時，所述托盤在所述拉力產生機構的拉動下朝向貨箱的移動并與倉儲貨架抵接；所述取出組件朝向背離所述倉儲貨架的方向移動時，所述取出組件與所述第一限位結構抵接，并帶動所述托盤一起復位。

在一種可選的實施方式中，所述基座包括相對且間隔設置的兩個支撐板以及用于連接兩個所述支撐板的底部連接板；所述傳動機構安裝兩個所述支撐板之間。

在一種可選的實施方式中，所述托盤包括相對且間隔設置的兩個托板；各所述托板分別滑動安裝在各所述支撐板上，兩個所述托板之間形成供所述取出組件移動的通道。

在一種可選的實施方式中，位于各所述托板的前端設置有緩沖墊，所述緩沖墊與所述倉儲貨架正對設置。

在一種可選的實施方式中，所述第一限位結構包括與所述取出組件相對設置的第一限位板；所述第一限位板的一端固定所述托板的后端，所述第一限位板的另一端固定在另一個所述托板的后端。

在一種可選的實施方式中，所述第一限位板設置有與所述取出組件相對的第一緩沖器；所述取出組件朝向背離所述倉儲貨架的方向移動時，所述取出組件與所述第一緩沖器抵接。

在一種可選的實施方式中，所述拉力產生機構包括拉力彈簧；所述拉力彈簧一端連接在所述支撐板的前端上，所述拉力彈簧的另一端連接在所述托板上。

在一種可選的實施方式中，所述拉力產生機構包括第一變向輪、第一配重物以及第一繩索；所述第一變向輪位于所述支撐板的前端，所述第一繩索的一端沿水平方向延伸并與所述托板連接；所述第一繩索的另一端繞過所述第一變向輪沿豎直方向延伸，并與所述第一配重物連接。