[發明專利]引導無人機降落的方法及系統，輔助定位系統及無人機

有效

• 申請號: 202010399341.6
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN113655804B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 王進進
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64F1/20
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曾堯

本公開涉及一種引導無人機降落的方法及系統，輔助定位系統及無人機，以解決相關技術中存在的問題。所述引導無人機降落的方法包括：通過機場輔助定位系統中的位置探測器確定目標機場上空的無人機的位置信息；根據所述位置信息與目標位置信息之間的偏移矢量生成校正引導信息，所述目標位置信息表征所述目標機場的引導信標的信號覆蓋范圍內的任一位置；將所述校正引導信息發送給所述無人機，所述校正引導信息用于引導所述無人機飛行到所述引導信標的信號覆蓋范圍內。

技術領域

本公開涉及無人機技術領域，具體地，涉及一種引導無人機降落的方法及系統，輔助定位系統及無人機。

背景技術

近年來，隨著無人機向智能化、自主化的方向不斷發展，人們逐漸使用無人機完成貨物配送、自動巡檢、自動噴灑農藥或消毒水等任務。其中，在使用無人機進行貨物配送時，貨物的精準投放是一個棘手的問題，而為了解決這一問題，人們提出了無人機機場的概念。其中，無人機機場是指無人機的起飛地點或者無人機降落的地點。

相關技術中，無人機接收云端調度系統下發的調度路徑信息，該調度路徑信息至少包括無人機起飛機場的位置信息以及降落的目標機場位置信息。無人機根據調度路徑信息進行航行，在無人機到達目標機場上空后基于視覺引導技術實施精準降落，以完成將貨物運輸到目標地點的任務。

但是，由于無人機是基于GPS(全球定位系統)提供的實時位置信息來執行調度航線的，且無人機的GPS位置信息在同一地點的不同時刻存在一定的漂移，因此對于無人機來說，通過GPS獲取的目標機場在不同時刻的經緯度位置信息是不同的。而且由于無人機在基于視覺引導技術實施精準降落時，對視覺引導的初始位置的要求是比較高的，前述的GPS的漂移很容易使得無人機導航到超出視覺引導的預定初始范圍之外。即是說，如果云端調度系統下發的調度路徑信息過期了，無人機根據該調度路徑信息無法飛到目標機場的可實施精準降落的區域內，進而導致配送任務失敗。

發明內容

本公開的目的是提供一種引導無人機降落的方法及系統，輔助定位系統及無人機，以解決相關技術中存在的問題。

為了實現上述目的，根據本公開實施例的第一部分，提供一種引導無人機降落的方法，所述方法包括：

通過機場輔助定位系統中的位置探測器確定目標機場上空的無人機的位置信息；

根據所述位置信息與目標位置信息之間的偏移矢量生成校正引導信息，所述目標位置信息表征所述目標機場的引導信標的信號覆蓋范圍內的任一位置；

將所述校正引導信息發送給所述無人機，所述校正引導信息用于引導所述無人機飛行到所述引導信標的信號覆蓋范圍內。

可選地，所述機場輔助定位系統包括以機場為中心進行對稱布局的多個所述位置探測器，相應地，所述通過機場輔助定位系統中的位置探測器確定目標機場上空的無人機的位置信息，包括：

分別獲取每一所述位置探測器探測到的與所述目標機場上空的無人機的相對距離信息；

根據每一所述位置探測器與所述無人機之間的所述相對距離信息確定所述無人機的所述位置信息。

可選地，所述通過機場輔助定位系統中的位置探測器確定目標機場上空的無人機的位置信息，包括：

響應于所述無人機發出的定位請求，通過所述位置探測器確定所述目標機場上空的無人機的位置信息。

可選地，所述響應于所述無人機發出的定位請求，通過所述位置探測器確定所述目標機場上空的無人機的位置信息包括：在接收到所述無人機發出的定位請求時，通過所述定位請求中的身份信息對所述無人機進行身份驗證，并在驗證通過后，與所述無人機建立通信通道，并通過所述位置探測器確定所述目標機場上空的無人機的位置信息；

所述將所述校正引導信息發送給所述無人機，包括：