[發明專利]引導無人機降落的方法及系統，輔助定位系統及無人機

有效

• 申請號: 202010399341.6
• 申請日: 2020-05-12
• 公開（公告）號: CN113655804B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 王進進
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64F1/20
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曾堯

1.一種引導無人機降落的方法，其特征在于，所述方法包括：

目標機場通過機場輔助定位系統中的位置探測器確定所述目標機場上空的無人機的位置信息，其中，所述機場輔助定位系統的探測范圍大于所述目標機場的引導信標的信號覆蓋范圍；

所述機場輔助定位系統中的控制模塊根據所述位置信息與目標位置信息之間的偏移矢量生成校正引導信息，所述目標位置信息表征所述目標機場的引導信標的信號覆蓋范圍內的任一位置；

所述機場輔助定位系統中的通信模塊將所述校正引導信息發送給所述無人機，所述校正引導信息用于引導所述無人機飛行到所述引導信標的信號覆蓋范圍內。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機場輔助定位系統包括以機場為中心進行對稱布局的多個所述位置探測器，相應地，所述通過機場輔助定位系統中的位置探測器確定目標機場上空的無人機的位置信息，包括：

分別獲取每一所述位置探測器探測到的與所述目標機場上空的無人機的相對距離信息；

根據每一所述位置探測器與所述無人機之間的所述相對距離信息確定所述無人機的所述位置信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通過機場輔助定位系統中的位置探測器確定目標機場上空的無人機的位置信息，包括：

響應于所述無人機發出的定位請求，通過所述位置探測器確定所述目標機場上空的無人機的位置信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述響應于所述無人機發出的定位請求，通過所述位置探測器確定所述目標機場上空的無人機的位置信息包括：在接收到所述無人機發出的定位請求時，通過所述定位請求中的身份信息對所述無人機進行身份驗證，并在驗證通過后，與所述無人機建立通信通道，并通過所述位置探測器確定所述目標機場上空的無人機的位置信息；

所述將所述校正引導信息發送給所述無人機，包括：

通過與所述無人機之間建立的通信通道將所述校正引導信息發送給所述無人機。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述校正引導信息發送給所述無人機，包括：

將所述校正引導信息發送給云端調度系統，以使所述云端調度系統將所述校正引導信息轉發給所述無人機。

6.一種引導無人機降落的方法，其特征在于，所述方法應用于無人機，所述方法包括：

接收校正引導信息，所述校正引導信息是目標機場的機場輔助定位系統中的控制模塊生成的并由所述機場輔助定位系統中的通信模塊發送給所述無人機，其中，所述機場輔助定位系統的探測范圍大于所述目標機場的引導信標的信號覆蓋范圍；

根據所述校正引導信息飛行到所述目標機場的引導信標的信號覆蓋范圍內；

根據所述引導信標降落到目標機場。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述接收校正引導信息之前，所述方法還包括：

在通過GPS檢測到所述無人機到達所述目標機場的上空時，將飛行模式切換為降落模式，并搜索所述目標機場的所述引導信標；

在所述無人機未搜索到所述引導信標的信號的情況下，生成定位請求，并將所述定位請求發送給所述目標機場的所述機場輔助定位系統。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述將所述定位請求發送給所述目標機場的所述機場輔助定位系統，包括：

將所述定位請求發送給云端調度系統，以使所述云端調度系統將所述定位請求發送給所述機場輔助定位系統。